自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤为钟爱黄桂秋先生那非凡的唱腔技巧。1956年正式师从黄先生，跟随老师22年的时间里，不仅学习到了黄派艺术的精髓，更深刻理解了其独特的艺术魅力。朱永康曾表示：“当初我不明白为什么旦角戏会被设计给男演员，这让我对女老生、女花脸感到困惑。但是，当我开始学习男旦时，我发现自己的音色与这一行当契合得天衣无缝。我认为在这个问题上，专业和票友应当相互支持。”同时，他也坚信：“只有男旦才能真正地把握并展现出黄派戏中的精髓，因为他们的声音宽广而亮堂。”

朱先生在家中经常拉着胡琴练嗓子，同时利用宝贵时间撰写书籍。他著有《黄桂秋舞台艺术》等作品，并且在1989年3月完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，1996年8月与毕谷云合作完成了《徐碧云老师的舞台生涯》这两部作品详细介绍了京剧旦角 黄派、徐派艺术的形成、发展以及影响力，它们分别收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”。

业余时间，他经常参与票友活动，以表演如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》的经典剧目来传承和推广这门艺术。在晚年，即使身体衰弱，也能以优雅姿态表演大段二黄腔，如《祭江》，保持着原汁原味的风格。

据说，在公众场合表演前，黄桂秋先生喜欢喝酒以增强声音，这一习惯也被朱永康模仿。在出场之前，他也必须喝几口，以确保自己的声音清晰动听。

除了对唱功修炼之外，朱永康还热衷于研究音乐理论，并将其应用到自己创作的谱曲中，如完善了《春秋配》及《别宫祭江》的乐谱。此外，在1993年的美国讲学期间，他还进行了一系列文化交流活动，与人合作票演麒派名作之一——《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，该角色深受观众喜爱。

总结来说，无论是在技术上的追求还是对传统文化的一种致敬，都体现在他不断探索和创新中。