在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。汉初，我们沿袭了秦朝的征兵制。到了文帝时期，由于常规征发无法满足边疆的需求，晁错提出了让民众直接驻扎边境的建议，从而将常驻的人口和军队合并为一体。在武帝时期，由于土地兼并日益严重，大量小农破产，而豪门家族则拥有免除兵役的特权。此外，战争频繁导致原有征兵制度难以为继，因此引入了募兵制。此外，还广泛使用谪兵、奴隶和少数民族作为士兵。

刘秀在东汉时期进行了一系列军事改革，将郡县正卒轮流上下的制度取消，并主要依靠招募来补充军队。至于汉初，当人达到27岁便被登记成为具有义务服役的人员，这些待役人员称为“正”。他们通常在20或23岁起始服役，每年轮流应征，在本地担任材官或骑士，或到京师当卫士，或去边疆做戍卒。一旦不再服现役，他们就进入预备役状态，直到60或56岁才停止。如果有条件，可以获得免役，其中包括个人免役或者全家免役。而那些具有战功、资历、爵位者，如果能够提供一定数量的粮食、马匹等，也可以获得礼遇。

武帝开始实施募兵制，不再按固定的时间更换士兵，而是根据需要随时召集。这一制度吸纳了熟悉胡人和越人的汉族以及少数民族，并且也包括犯罪者的赎罪者，以及放弃身份自由的人。此外，还通过选举方式从中挑选出勇敢好战之人加入军队。如果不足够，可以从刑徒中抽调出来（即谪兵）。甚至还会因为缺乏志愿者而强迫商人和其他群体参加。

西汉末年，为抵御匈奴威胁，有时候还会招募奴隶加入军队。在东汉时代，募兵成为了主导性的收集方式，即使征召制仍然存在。然而这种情况带来了国家增加财政负担，一批农民长时间离开耕作，加剧影响农业发展；同时，这种关系也导致应徵者与将领之间形成私下部曲，使地方势力扩张，为后来的军阀分裂提供了肥沃土壤。