自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上舞台的征途，尤为倾心于黄桂秋先生那令人神往的唱腔技巧。1956年，他正式拜入黄先生门下，一路跟随老师22载，将黄派艺术的精髓深刻传承至今。朱永康曾坦言：“从一开始，我就不理解为什么戏校不会招收男旦呢？我学男旦，是因为我的音色与这个角色天然契合，我认为在这个问题上，专业和票友应该互相支持。”他坚信，只有男旦才能真正展现出黄派戏中的魅力，因为男旦的声音宽广而亮丽。

朱先生常在家中拉胡琴吊嗓子，同时利用宝贵时间撰写著作，如《黄桂秋舞台艺术》等。他还完成了两部详尽介绍京剧旦角黄派、徐派艺术形成、发展与影响的小册子，与毕谷云合作，《徐碧云老师的舞台生涯》也见诸纸面。这两篇文章分别刊登于《京剧谈往录》的“三编；四编”中，为读者提供了丰富资料。

业余时光里，朱永康仍旧经常票演那些代表性的黄派作品，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，晚年甚至能以流畅姿态表演大段二黄腔的《祭江》，保持着那独有的风格。据说，在演出前， 黄桂秋先生会喝酒调音，而朱永康亦是如此，他相信这能帮助自己更好地捕捉到那个特定的感觉和氛围。

此外，朱永康还致力于研究音乐理论，并在晚年完成了《春秋配》及《别宫祭江》的谱曲工作。在1993年的某个远离家园的日子里，他跨越重洋来到美国讲学授徒，为世界范围内的人们普及和传播黃派藝術。在美期间，与当地师傅合作又一次登上了麒派名剧《斩经堂》的舞台，以吴汉之妻王兰英形象获得了赞誉，这场国际交流无疑增强了他的个人实力，也让更多人认识到了中国古典戏曲文化之美。