在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。汉初，我们沿袭了秦朝的征兵制。到了文帝时期，由于常规征发无法满足边疆的需求，晁错提出了让民众直接居住在边境并与常驻士兵合为一体的建议。武帝时期，由于土地兼并严重，大批小农破产，同时豪门拥有免除兵役的特权，而战争频繁，过去有效的征兵制度难以为继，因此开始实行募兵制。此外，还广泛使用谪兵、奴隶和少数民族作为战士。

刘秀改革军事制度后，将郡县正卒轮流上阵制度废除，转而依靠招募来补充军队。在汉初，当27岁的人员登记成为有义务服役的人才，被称为“正”。他们通常在20或23岁起始服役，一般是两年的现役期间，其中一年可能是在本郡担任材官或骑士、一年则可能是在京师当卫士或者到边境作战。当“正”不再服役时，他们就成为了预备役成员，只要没有特殊情况，他们会一直到60或56岁才能退伍。

如果个人或者家庭想要免除应召入伍，可以通过复身（自己免役）或夏家（全家免役）的方式。如果某人具有一定军功、资历或者爵位，并且能够提供一定数量的粮食、钱财等，那么他们可以获得朝廷礼遇，这些包括功臣子孙、高龄者以及身体不符合标准的人员都有资格申请免役。

武帝时代开始实行募兵制，不再按季节更换人员，而是根据需要随时招募。这一政策主要针对熟悉胡族和越族文化以及技能高强的人才。但随着战争不断，这种方式也变得不足以满足国家需求，所以还需要从犯罪者中减刑放宽条件来补充军队，也有选取勇敢善战之人加入部队的情况。而当缺额无法通过正常途径解决，就会将罪犯释放后重新征用，或通过“七科谪”的方式，即将违法吏员、无籍之人等调至军中服职。此外，在西汉末年，还曾多次招募奴隶入伍，以防御匈奴侵扰。

到了东汉时代，尽管仍然保留部分征召制，但实际上已经逐渐由徵税换取金钱购买人才所组成的心力类似于雇佣军系统替代。而这种状况带来了国家巨大的财政负担，以及大量农民长时间离开耕地影响农业生产稳定性；同时，它也加深了将领对私家部曲关系，使得地方势力膨胀，为后来的分裂主义政治格局埋下伏笔。