在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。汉初，我们沿袭了秦朝的征兵制。到了文帝时期，由于常规征发无法满足边疆的需求，晁错提出了让民众直接驻扎边境的建议，从而将常驻的人口和军队合并为一体。在武帝时期，由于土地兼并变得更加严重，大批小农破产，而豪门家族则拥有免除兵役的特权。此外，战争频繁导致过去有效的征兵制度无法正常进行，因此开始实行募兵制。此外，还广泛使用谪兵、奴隶和少数民族作为士兵。

东汉时期，刘秀改革了军事制度，将郡县正卒轮流上岗制取消，并以招募为主来补充军队。

在汉初阶段，一旦达到27岁，就会被登记成为具有义务服役的人员，这些人称为“正”。他们通常在20或23岁的时候入伍，每次服役时间是两年。一年内，他们可能会在本地担任材官或骑士，或是在京城当卫士，或是在边疆地区担任戍卒。而不服役期间，他们则进入预备役，一旦有战事就需要随叫随到直到60或56岁才算完成服务。如果有人因为个人原因或者家庭原因被免除服役，那么他们可以选择复身，即自己免除服役，也可以选择夏家，即全家免除服役。

武帝时代开始实施募兵制，不再按季节更换人员，而是根据实际需要招募适龄男性，无论是熟悉胡族和越族文化的人还是其他少数民族都可以成为士兵。随着战争不断增加，国家还会通过刑徒（谪兵）来补充不足的地方，并且有时候还会从犯罪者中抽调出一些人来当士兵。

到了西汉末年，由于对抗匈奴的需要，有时候甚至还会招募奴隶加入军队。在东汉时期，尽管征召仍然存在，但主要依靠的是募集方式。这一做法带来了国家财政负担加重，以及大量农民离开土地影响农业发展，同时也促成了将领与部下之间形成私人依附关系，最终导致地方势力膨胀，为后来的军阀割据提供了土壤。