自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受其指导和影响。在这长达两代人的师徒关系中，朱永康不仅学到了专业知识，更获得了艺术上的真传。

朱永康曾经反思过自己选择学习旦角戏剧的原因：“其实一开始，旦角戏剧就是为男演员量身定做的，我当时并不理解为什么会有女老生、女花脸，而戏校却不招收男旦呢？我学作男旦，是因为我的音色与这一行当天然契合，我认为在这个问题上，专业应该与票友之间建立互相支持的情感纽带。”同时，他也强调：“只有男旦才能真正展现出黄派戏曲中的独特魅力，因为男性的嗓音宽广而亮丽。”

在他的生活中，无论是家中静谧之时还是业余时间，他都将精力投入到学习和创作中。朱先生常常在家里边拉胡琴边吊嗓子，同时还抓紧时间撰写书籍。他著有《黄桂秋舞台艺术》等作品，并且完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》（1989年）以及与毕谷云合作完成的《徐碧云老师的舞台生涯》（1996年）。这些文章详细阐述了京剧旦角 黄派及徐派艺术如何形成、发展乃至对后世产生何种影响，并分别刊登于《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。

除了正式表演外，在业余时间内，他热衷于票演一些经典角色，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，其中晚年的他仍能流畅地表演大段二黃腔中的《祭江》，保持着那独有的风格——清脆、甜美又娇媚。此前，每次出场前他都会模仿老师喝酒，以此来调动自己的情绪，为观众带来更真实的情感体验。

朱永康对于音乐理论也有着深刻研究，对于两部重要作品——《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲进行了深入探索。在1993年的美国讲学期间，他不仅教授学生们，也与当地艺人合作，将麒派名劇《斩经堂》的票友经验带给观众，这让他赢得了一致好评。