自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受其指导。在学习过程中，朱永康曾经质疑过为什么旦角戏会被分配给男演员，而不招募女老生或女花脸演员。他认为，这是因为男旦与这些角色的音色和气质更为接近，而且专业界限应该互相支持。

同时，他也强调，只有男旦才能真正展现出黄派戏曲的魅力，因为他们的声音更加宽广、亮丽。朱先生在家中常常独自拉胡琴练习嗓子，同时抽空撰写书籍，如《黄桂秋舞台艺术》等。1989年，他完成了关于老师和黄派艺术的专著；1996年，与毕谷云合作出版了《徐碧云老师的舞台生涯》，这两部作品详细记录了京剧旦角 黄派与徐派艺术的发展历程，以及它们对后世影响力的探讨，并分别刊登于《京剧谈往录》的“三编；四编”。

业余时间里，朱永康经常参与票友团体，为观众呈现如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》的经典剧目。在晚年时期，即使身处高龄之际，他仍能以优雅姿态表演大段二黄腔中的《祭江》，并且保持着传统上的“嗲嗲甜甜娇娇脆脆”的风格。据说，在演出之前，黄桂秋先生喜欢喝酒，以此来养声。而朱永康模仿师傅，每次出场前也不忘喝上几口。

此外，朱先生对于音乐理论也有着深入研究，在晚年的某个时刻，他还完成了一些原创谱曲，如《春秋配》及《别宫祭江》的音乐安排。在他远赴美国讲学授课期间（1993年），他致力于传播和推广中国文化，更特别地是京剧文化。在美国期间，与当地艺人合作表演了一场麒派名作——《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英一角，大获好评。此举不仅增进了解中国文化，也让更多海外观众认识到了中华美术形式多样性与丰富性。