自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师学习22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受黄先生倾心教导。朱永康曾表达过：“最初，我不明白为何旦角戏会被赋予给男演员，我认为男旦和女老生、女花脸应该共享舞台，而不是各自独立。”他选择学男旦，是因为他发现自己的音色与这个角色天然契合，因此在这一点上，他主张票友们应当互相支持。

同时，朱永康也坚信，只有男旦才能真正地传承并演绎好黄派戏，因为他们的声音宽广而明亮。他还提到：“我始终相信，在专业领域内，每个人都应携手合作，以共同推动艺术的发展。”此外，他也致力于研究京剧音乐理论，并在晚年完成了《春秋配》、《别宫祭江》的谱曲工作。

朱永康不仅是一位杰出的演员，也是一位热衷于分享知识的教育者。在业余时间，他经常参与票友活动，为观众呈现黄派经典如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》等。即使到了晚年，他仍能以出色的技艺重新诠释大段二黄腔中的《祭江》，保持着独有的风格。而对于酒嗓子这一特点，朱永康则是通过模仿老师来实现的，即出场前必需喝一小口酒，以达到最佳状态。

除了艺术创作之外，朱永康还积极探索京剧音乐理论，对两部重要剧目——《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲进行了深入研究。在1993年的美国讲学期间，与当地合作票演了麒派名剧《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这次表演获得了巨大的成功和赞誉。