在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。汉初，我们沿袭了秦朝的征兵制。到了文帝时期，由于常规征发无法满足边疆的需求，晁错提出了让民众直接驻扎边境的建议，从而将常驻的人口和军队合并为一体。在武帝时期，由于土地兼并变得更加严重，大批小农破产，而豪门家族则拥有免除兵役的特权。此外，战事频繁，加上过去征兵制度已经不再有效，因此我们开始实施募兵制。此外，还广泛使用谪兵、奴隶和少数民族作为士兵。

刘秀在东汉时期改革了军制，并且废除了郡县正卒轮流服役的制度，使得招募成为主导性的方式之一。至于最初阶段，一名男子在27岁的时候会被登记进入待役人员，这称作“正”。这些“正”成员从20或23岁起始接受服役，每次服务两年，其中一年可能是在本地担任材官或骑士，或是楼船；另一年则需要前往首都当卫士，或是去边疆充当戍卒（有一种说法是，在本地担任材官、骑士、楼船等职位属于正卒，而卫士、戊卒则同样性质，但均非正卒）。此外，“正”未服过役的人，则成为预备队，当有战争发生，他们需要随时准备应召，一直到60或56岁才停止。当年的应召期间，有些人可以免除服役，这分为复身（个人免役）和夏家（全家免役）两种。如果某人具有一定军功、资历或者爵位，并且能够提供一定数量的军马、大米或钱财，那么朝廷就会对他们表示礼遇，甚至一些有功之臣子孙、高龄者以及身高不足规定尺寸（6.2尺以下）的男子，也能获得免役。

武帝开始实行募兵制，以熟悉胡族和越族以及少数民族的人为主要对象，不再按季节更换。而后，每次四方有事，就通过募集来准备战争。这个过程中大多数是农民和流浪者，以及一些犯罪但得到赦罪的人们以及被释放奴隶。这还包括选调那些身体好、勇敢又技能出众的人作为士兵，有时候因为征募不足，就会用刑徒替代成为了谪兵，还出现了所谓的“七科谪”，即将犯错误之吏员，无籍之人、“嗸婿”、“商人”及其曾经从事商业活动过的人类以替代原有的徵税户头进行转移。

西汉末年，为防止匈奴入侵，还曾经招募奴隶加入军队。在东汉时代，虽然仍然保留着征召制，但实际上已逐渐淡出舞台，而招募成了主要形式之一。但这种做法导致国家必须以金钱支付人才，加重了财政负担；同时许多农民长时间离开自己的土地，对农业生产产生影响；而且很多被雇佣者与将领之间形成了一种依附关系，最终演变成私人的部曲力量增强，为地方势力的扩张提供机会，从而促进了军阀政治格局的一系列变化。