在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。最初，继承了秦朝的征兵制，但随着时间的推移和社会经济的变化，这种制度变得不再适应。文帝时期，为了解决边疆防御的问题，提出了让民众直接居住于边疆并与常驻军队合为一体的建议。而武帝时期，由于土地兼并严重，大批小农破产，同时战事频繁，不仅征兵制度无法正常进行，而且无法满足战争需求，因此开始实行募兵制。此外，还使用了谪兵、奴兵以及少数民族作为补充。

东汉时期，刘秀改革军制，并取消了郡县正卒轮流上制度，将招募成为主导方式。在这期间，有人在27岁时被登记为具有兵役义务的人员，即“正”。他们通常在20或23岁起役，一年间要参与不同类型的服役，比如当卫士或者戍边，而一年后则回到原地继续其他类型服务。当不服役的时候，他们会成为预备役人员，在60或56岁退伍。

除此之外，如果有特别条件，如一定程度上的军功、资历或者爵位，那么可以免除服役。此外，对于曾有军功或是高龄者等特定群体也可以免除。但对于身高不足规定尺寸的人来说，则无论年龄都必须服役。

武帝开始尝试以募集方式补充缺口。这包括从熟悉胡人和越人的汉族及少数民族中招募，以及对犯罪而获得减刑的人物以及放弃身份奴隶的人进行征召。此外，还存在选募形式，即选拔身体健壮、勇敢且技能出众者入伍。而如果征召不足，则会利用刑徒来填充空缺，同时实施“七科谪”政策，即将犯罪官吏、无籍之人等分类发配为士兵。

西汉末年，为抵抗匈奴威胁，也曾允许奴隶加入军队。在东汉时代，随着国家财政状况恶化，加剧了税收负担；同时，一些农民长时间离开自己的土地影响农业发展；许多应召入伍者也形成了一种对将领个人依附关系，最终演变成私家部曲，加剧地方势力膨胀，并促成了地方势力的崛起。