杨鹤，字修龄，武陵人。万历三十二年（1604年）中进士。初任雒南知县，后调往长安。万历四十年（1612年），升任御史，上书请太子在东宫里接受教学。当时寿宁公主的女婿冉兴让被宫中的奴才欺辱，公主多次告状告不到神宗跟前，冉兴让把衣冠挂在长安门上就走了，杨鹤听说后非常愤怒，便将这件事告诉皇帝：“近来，皇上的爱女被宫中的奴才欺负，驸马爷在街市上受人毒打，上书也到不了皇上手中。”

后来杨鹤外出管理两淮盐法、巡按贵州。当时贵州跟乌撒接壤，但距离四川南部的叙州有一千里很难管制；而效良的父亲绍庆又占据着沾益州，这两处地方都是四川、云南、贵州的咽喉地，因此杨鹤奏请把乌撒割出归入贵州，这样距离近好管一些，可以消除后患。朝廷讨论时竟然决定不下来。

由于贵州的土地、户口、贡赋等都没有账目可查，所以杨鹤传令宣慰安位，把情况都登记注册，并且连同首领、目把、主名和承袭源委，都上交给了有关部门，从此以后贵州的簿牒才明朗化，有弄虚作假的情况也容易查对了。

事后，杨鹤不等朝廷批准径自回乡去了，一直很久以后才回朝。在他推荐下，大臣们如熊廷弼等人被起用，他还分析了辽东军事战败原因，因其说话太直受到当时大官的讨厌，大官们打算借别的事把杨鹤赶走，所以他称病离开。

天启初年，又提升为右佥都御史，让他去巡抚南安和赣州。但是他的母亲去世，他还未能完成任务，就因为庇护过熊廷弼，被魏忠贤排挠，不久之后，他父亲去世，也依律居家守丧。

崇祯元年(1628年)，召为左佥都御史，再次提出了培植元气治国方略，当时人们把他的这些话当成了名言。他建议清慎自持，并且要抚恤将士，因为国家正如大病初愈，如果治理不善就会有风邪病毒侵染，最终导致国家更乱。

崇祯八年（1636年）冬天，在充军期间死于袁州市，其儿子请求加以抚恕，但是崇祯帝恢复了他的官职，却并无优恕之恩。而最终，在崇祯十年的末期，加以追封为太子少傅，是因为评论甘肃战功所得。此外，还因为尤世禄的大捷升任兵部尚书及太子少保，以及评价甘肃战功获得更多荣誉。