自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师学习22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受黄先生倾心教导。朱永康曾表达过：“最初，我不明白为何旦角戏会被赋予给男演员，我认为男旦和女老生、女花脸应该并存，因为我觉得自己的音色更适合这一行当。而专业之间应互相支持。”他还强调：“只有男旦才能真正展现出黄派戏中的魅力，因为他们的声音更加宽广而明亮。”

朱永康在家中经常听父亲拉胡琴吊嗓，同时利用宝贵时间撰写书籍，他创作了《黄桂秋舞台艺术》等著作。在1989年3月，他完成了关于《黄桂秋老师和他的 黄派艺术》的作品，并于1996年8月与毕谷云合作，将徐碧云老师的舞台生涯详细记录下来。这两篇文章分别刊登在《京剧谈往录》的“三编；四编”部分，为公众提供了一份珍贵的历史资料。

业余时间，朱永康常参与票友活动，以票演如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典剧目来传承这段文化遗产。即使是在晚年，他仍能以高超技艺呈现大段二黄腔，如《祭江》，保持着独有的风格。他模仿师傅喝酒前的习惯，也开始每次出场前喝几口，以此来激发情感。

同时，朱永康也致力于研究音乐理论，最终完成了对《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲工作。此外，在1993年的美国之旅中，他继续教授和演出，与当地合作将麒派名剧《斩经堂》的吴汉之妻王兰英一角搬上舞台，大受欢迎。