在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。汉初，我们沿袭了秦朝的征兵制。到了文帝时期，由于正常征发无法满足边疆的需求，晁错提出了让民众长期驻扎边境的建议，从而将常驻的人口和军队合并为一体。在武帝时期，由于土地兼并日益严重，大量小农破产，而豪门家族则拥有免除兵役的特权。此外，战争频繁导致过去有效的征兵制度无法运作，因此开始实行募兵制。此外，还广泛使用谪兵、奴隶和少数民族作为士兵。

东汉时期，刘秀进行了军事改革，将郡县正卒轮流上下的制度取消，并主要依靠招募来补充军队。

在汉初阶段，当人达到27岁后，就被登记成为具有义务服役的人员，这些人称为“正”。他们通常在20或23岁的时候入伍，每次服役时间是两年。一年中，他们可能会在本地担任材官或骑士，或是在京城当卫士，或是在边疆担任戍卒。“正”不服役期间，是预备役人员，在有战争发生时需要随叫随到的，一旦到达60或56岁就会退伍。如果有人因为个人原因或者家庭原因被免除服役，那么他们可以选择复身，即自己免除服役，也可以选择夏家，即全家免除服役。而且，有一定军功、资历、爵位的人们，如果能够提供一定数量的粮食、钱币或者养马，则可获得朝廷礼遇；对于有特殊身份如功臣子孙、学者、高龄者的男子，以及身高不足规定标准（6.2尺）的男子，都能获得免除服务。

武帝时代开始实行募兵制，其最初对象是熟悉胡族和越族文化的人们，无论是汉族还是少数民族都可以当兵，不再按季节更换。随着时间推移，这种做法更加普及，最终成为国家主力的集结方式。这包括农民、流民以及一些犯罪但被宽恕的人们，以及那些原本是奴隶但得到了赦罪的人们。而且，还有一种选募系统，即从中挑选出身体强壮、勇敢无畏且技能突出的“勇敢士”来加入军队。在某些情况下，如果招募不足，则会将刑徒转化为士兵（谪兵），甚至实施“七科谪”，即将犯有罪行或没有户籍记录等人的吏员转化为士兵。此外，在西汉末年，为防御匈奴还曾招募奴隶进入军队。

东汉时代，通过金钱购买额外的一批辅助部队，加重了国家财政负担，同时也影响农业生产，因为许多农民离开了自己的土地。而这些因素又加深了应召入伍者对将领个人忠诚度，使得私家部曲成为了地方势力膨胀的一个重要因素，最终促成了地方势力的崛起与战乱产生。