在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。汉初，我们沿袭了秦朝的征兵制。到了文帝时期，由于常规征发无法满足边疆的需求，晁错提出了让民众直接驻扎边境的建议，从而将常驻的人口和军队合并为一体。在武帝时期，由于土地兼并变得更加严重，大批小农破产，而豪门家族则拥有免除兵役的特权。此外，战争频繁导致过去有效的征兵制度无法正常进行，因此开始实行募兵制。此外，还广泛使用谪兵、奴隶和少数民族作为士兵。

东汉时期，刘秀改革了军事制度，将郡县正卒轮流上岗制取消，并以招募为主来补充军队。

在汉初阶段，一旦达到27岁，就会被登记成为具有义务服役的人员，这些人称为“正”。他们通常在20或23岁的时候入伍，每次服役时间是两年。一年中，他们可能在本郡担任材官或骑士、楼船；一年内，则需要赴京师当卫士，或前往边疆做戍卒（据说，在本郡担任材官、骑士、楼船并不属于正式服役，而是摇动性的服务；卫士和戍卒同样如此，他们都是服役人员，不属于正式部队。而那些未服役的人，则被视作预备役，以便随着战事需要随时应召到前线直至60或56岁结束。对于应征期间获得免除服役的人来说，可以选择复身（个人免除）或者夏家（全家免除）。凡是有显赫战功、资历深厚或爵位高贵者，以及能提供一定数量军马、粮食或钱财者，都可以获得朝廷礼遇。功臣子孙、高龄者以及身高不足规定标准（6.2尺）的男子，也都有机会免除服役。

武帝开始实行兼行募兵制，其初衷是在没有按季更替的情况下，让熟悉胡族和越族文化的汉族及少数民族加入军队。不再按照固定的时间周期更换。这之后，当四方发生战争时，便会常规地通过募集来准备战斗。这些募集对象主要包括农民和流浪者，有少量的是犯罪但得到宽恕的大臣或百姓，以及被释放出来之前曾是奴隶的人们。此外，还有一种选取方式，即挑选身体强壮、勇敢且技能精湛之人的“勇敢士”从军。如果招募不够多，那么就会从刑徒中选拔出人来充当 soldier(谪兵)，“七科谪”就是指对罪犯吏员，无籍之人、“嗸婿”商人及其曾经涉足商业者的这种做法。在西汉末年，为防御匈奴，又曾招募奴隶加入军队。

东汉时代，通过金钱收买志愿参加战斗的人成为了国家主要获取新生力量的手段之一。但这也加重了国家财政负担，同时长时间离开农业劳作的地面工作者影响了农业生产发展，并且这些应召参与战斗的人逐渐与将领建立起一种依附关系，最终形成私人物力，这增加了一些地方势力的扩张，对于后来的割据分裂产生了积极作用。