自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，22年间在老师的悉心指导下，不仅学习到了黄派艺术的精髓，还获得了深厚的专业基础。在这个过程中，朱永康始终保持着对传统戏曲的一种敬畏之心，他认为：“其实一开始，旦角的戏就是为男演员所创作，我不理解为什么有女老生、女花脸，但戏校却不招收男旦呢？我学男旦，是因为我的音色和这个行当天然契合，我认为在这一点上，专业与票友之间应该互相支持。”他同时也坚信：“只有男旦才能真正地展现出黄派戏中的魅力，因为男旦的声音宽广而亮堂。”

朱先生平日里常常在家中拉胡琴吊嗓子，同时利用宝贵时间进行研究和创作。他著有《黄桂秋舞台艺术》等书籍，并且完成了两部关于京剧历史和艺术发展的小说：《黄桂秋老师和他的黄派艺术》、《徐碧云老师的舞台生涯》。这些作品详细介绍了京剧旦角 黄派、徐派 的形成、发展以及它们对后世影响力的巨大作用，这些作品分别被收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”中。

除了繁忙的教学工作之外，朱永康还热衷于参与票友活动。他经常以业余身份表演那些经典角色，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，特别是晚年的他仍能流利地表演大段二黃腔中的《祭江》，维持着独有的风格——那种清新的、高声而又带有一丝哀婉的情感。据说，在演出之前，大师们会饮酒调情，以此来找到最佳的心境。而朱永康遵循这条道路，每次登场前都要喝几口，以此来激发灵感。

此外，他也致力于音乐理论研究，一直到晚年才完成了一些重要作品，如《春秋配》的谱曲。在1993年，他跨越千山万水前往美国，从事讲学与教授工作，为世界推广并弘扬黄派艺术。在美期间，与当地合作成功上演了麒派名剧《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，由此赢得了国际观众的一致好评。