在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。汉初，我们沿袭了秦朝的征兵制。到了文帝时期，由于常规征发无法满足边疆的需求，晁错提出了让边郡居民与军队合并一体的建议。这一做法使得边境地区有了一支稳定的防御力量。而武帝时期，由于土地兼并问题导致大量小农破产，大批豪门家族拥有免役特权，同时战争频繁，过去有效的征兵制度难以为继，因此开始实行募兵制。此外，还广泛使用谪兵、奴隶和少数民族作为士兵。此后，如刘秀改革军事体系，将原本由郡县轮流上阵制改为以招募为主。

在汉初，每当男子达到27岁，他们就会被登记成为具有服役义务的人员，这些人被称作“正”。这些“正”成员通常在20或23岁起始他们的一年服役。在本郡担任材官或骑士、楼船，或是在京师当卫士，或是到边疆充当戍卒。一旦服现役两年，“正”们就回到预备役状态，一旦战事发生，他们需要随时应召入伍，并且直到60或56岁才会停止服务。如果有条件可以免除服役，那么可以选择复身（个人免役）或者夏家（全家免役）。对于那些具有一定军功、资历或者爵位的人，以及对国家贡献巨大的人物，如功臣子孙、学者、高龄者，如果他们能够养马捐赠给国家，或者提供一定数量的粮食和钱财，那么他们也能获得免役。

武帝开始采纳募兵制度，他首先招募那些熟悉胡族和越族文化以及其他少数民族的人员，而不再按季节更换。随着时间推移，当四方出现紧急情况时，就会进行普遍性的征集，以备战事。这些被征集到的民众主要包括农民、流浪儿童，以及犯罪但获得宽恕许可的大吏百姓，还有一部分是放弃刑罚而成为奴隶的人。也有所谓选募，即从勇敢好斗又具技能之人中挑选出适合从军的人选。在某些情况下，当缺乏足够志愿者时，便会将犯错误但获得减刑许可的小吏百姓送往前线作战，也实施了“七科谪”，即将罪犯、大吏无籍之人等转为士兵。

到了西汉末年，为抵抗匈奴侵扰，又曾招募奴隶加入军队。在东汉时代，尽管仍然保留着征兵制，但更多地依靠募集来组建军队，这种做法带来了国家加重财政负担，使得许多农民长期离开自己的土地，从而影响农业生产；同时，这也促成了将领对部下形成私人的依附关系，最终演变成地方势力的膨胀，为后来的分裂局面埋下伏笔。