在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。汉初，我们沿袭了秦朝的征兵制。到了文帝时期，由于正常征发无法满足边疆的需求，晁错提出了让民众长期驻扎边境的建议，从而使边疆常驻的人口和军队合二为一。在武帝时期，由于土地兼并问题导致大量小农破产，大量豪门家族获得免除兵役的特权，而战争频繁，过去有效的征兵制度难以为继，所以开始实施募兵制。此外，还有谪兵、奴隶和少数民族等也被广泛用于补充军力。

东汉时期，刘秀进行了军事改革，将郡县正卒轮流上阵制度取消，使得招募成为主导形式之一。

在早年的汉朝，每个人在27岁的时候会被登记成为具有义务服役的人员，这些人称为“正”。他们从20或23岁起始服役，一年间需要轮流参加不同的战斗职责，比如当材官、骑士或者楼船战士。一旦完成现役两年的服务，他们就会回到本地继续担任材官或骑士等职位，或是前往京师担任卫士或者到边疆地区担任戍卒。在不服役期间，他们属于预备役，可以随时应召出动直至60或56岁退伍。而对于那些因为战功、资历或者爵位而获得免除服役的人们来说，如果他们能提供一定数量的地面、马匹、粮食或者钱财，那么他们就可以得到特殊对待。

武帝时代开始实施募兵制，并且不再按季节更换人员，只有在需要大规模调动时候才会进行。这些被募集入伍的人主要来自农民和流浪者，也包括一些犯罪但因罪行减轻而未处罚的大臣和百姓，以及释放出来的小奴隶。此外，还有一种选择性招募，即挑选身手敏捷、勇敢无畏且具备特殊技能的人才加入军队。如果缺乏合格人员，则可能从刑徒中抽调来填补空缺，并实行“七科谪”政策，即将犯过罪的大吏、大商人以及其他特定群体强迫入伍。

到了西汉末年，为防御匈奴威胁，就连奴隶也曾被招募加入军队。

东汉时代，尽管仍然保留了一定的征兵制度，但实际上已经逐渐向以金钱购买志愿者入伍这一方式转变。这导致国家增加了财政负担，同时农民长时间离开土地影响农业生产，而且这类私家部曲系统也加剧了地方势力的膨胀，最终促成了军阀势力的崛起。