自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师学习长达22年，将黄派艺术的精髓深刻传承于心。在这漫长的学习过程中，朱永康曾经反思过为什么女老生和女花脸戏曲角色会由男演员来扮演。他认为，这是因为旦角戏曲本身就适合男演员，以他们宽亮的声音为基调进行表演。同时，他也强调只有男旦才能真正地诠释黄派戏曲，因为男性的嗓音更能展现出这种独特风格。

在闲暇时光里，朱永康常常与家人共享胡琴声和老师吊嗓子的美妙乐章，并积极投入到书写方面，也著有《黄桂秋舞台艺术》等作品。1989年3月，他完成了关于师傅艺术成就的专著《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，而1996年8月，与毕谷云合作出版了《徐碧云老师的舞台生涯》这两部书籍详细记录了京剧旦角黄派、徐派艺术如何形成、发展并对后世产生怎样的影响。这两篇文章分别收录在《京剧谈往录》的“三编；四编”中，为后人留下了一份宝贵遗产。

业余时间，他不仅票友票演如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》的经典剧目，还能以高超技艺重新诠释那些复杂难度的大段二黄腔，如晚年的他仍旧能够完美地呈现出那独有的甜美娇柔脆弱之感。这一切都源自他对师傅严谨教学方法和音乐理论研究的深刻理解。在表现上，更是模仿着师傅酒嗓子的方式，每次出场前都会喝上几口，以此作为精神上的准备。

朱永康不仅满足于把握黃派藝術，还致力於對音樂理論進行深入研究，在晚年完成了多首戲曲谱曲工作，其中包括《春秋配》及《别宫祭江》的谱曲。此外，他还远赴美国讲学授徒，并将黃派藝術传播至海外。在美国期间，与当地艺人们共同搬演麒派名作《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英一角获得了巨大的成功与好评。