在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。汉初，我们沿袭了秦朝的征兵制。到了文帝时期，由于常规征发无法满足边疆的需求，晁错提出了让民众直接驻扎边境的建议，从而将常驻的人口和军队合并为一体。在武帝时期，由于土地兼并日益严重，大量小农破产，而豪门家族则拥有免除兵役的特权。此外，战争频繁导致过去有效的征兵制度难以正常运行，因此兼行募兵制。此外，还广泛使用谪兵、奴隶和少数民族作为士兵。

东汉时期，刘秀进行了军事改革，将郡县正卒轮流上制度取消，并主要通过招募来补充军队。这意味着当人达到27岁后，他们会被登记成为具有义务服役的人员，这称为“正”。这些“正”在20或23岁起始服役，一年内需要参加两种不同类型的服务。一年的时间可能是在本郡担任材官或骑士、楼船；另一年则到京城当卫士，或去边疆做戍卒。即便不在服役状态，也是预备役人员，只要有战争爆发，就需要随时出动直至60或56岁退伍。

对于应召入伍期间免除服役，有复身（个人免除）和夏家（全家免除）的两个方式。如果一个人具有一定程度的地位、资历或者爵位，并且提供一定数量的人马、粮食或者钱币，那么他们可以获得朝廷礼遇。而功臣子孙、高龄者以及身高不足规定尺寸者也可免予入伍。

武帝开始实行募兵制，不再按季节更换士兵，而是根据四方之需定期征集新鲜血液。多数的是农民和流民，以及犯罪但被宽恕的人员或者放逐的小吏或百姓，即使是奴隶也有机会加入军中。而有时候如果招募不够，则会从刑徒中抽调来补充。还有选取勇敢且技能高超的人才组建部队。在缺乏足够人力的时候，还会用刑徒作为替代品。

西汉末年为了抵御匈奴，又曾招募奴隶加入军队。在东汉时期，募兵成为主要形式而非徵召制，但这也带来了国家支付金钱以购买人才增加财政负担，同时长时间离开土地的大批农民影响农业生产，对将领产生依赖关系形成私家部曲，最终导致地方势力的膨胀，为后来的军阀割据提供了条件。