东汉名将班超，在年轻时曾率领军队进攻北匈奴贵族，取得了显赫的战绩。随后，他与郭恂一起被派遣到西域进行使命。在抵达鄯善国（原名楼兰国，汉昭帝时更名为鄯善）不久，鄯善王对他们的款待异常周到，但不久之后却突然改变了态度。班超感到迷惑，他推测这可能是北匈奴派来的使者在背后作梗。于是，他叫来对方的侍臣，用诡计询问：“我听说北匈奴使者已经来了好几天，他们现在在哪里？”侍臣一听就很害怕，全都交待了一切。班超得知事实如他所料，便私下召集自己带来的三十六名官兵，一起喝酒。当大家酒劲上来时，班超激发他们的情绪说：“我们目前身处异国，不仅想立大功，也希望能够富有。但是，只要匈奴使者来得及，我们就被鄯善王视若无物，有时候甚至会把我们送给匈奴，那我们的生命安全岌岌可危。你们认为怎么办？”部下们都回答说：“在这种生死关头，我们的生死由您决定。”于是，班超提出了一个建议：“不入虎穴，就难以得到虎子的智慧眼下也只有趁夜火攻匈奴使者的营寨，让他们不知道我们的兵力，然后趁乱消灭他们。这样 鄯善王就会吓破胆子，我们的事才能成功。”大家提出应该先和从事郭恂商量一下，但班超担心郭恂胆小，所以坚决反对。他独自率领三十六人，一举拿下了匈奴军营，整个鄯善国都震惊于他的勇敢。因此，这次出使任务，由于班超和他的部下的英勇行动，与鄯善王结盟而归。

这段历史故事用以比喻：冒险经历最艰苦的情况是为了获得真正的成就。而“不进老虎窝，不得老虎崽”则意味着如果没有亲身经历最困难的事情，就无法获得真正的成功或知识。此外，“未踏千里之巅，不见雾霭；未涉万水之流，不闻鱼跃。”同样强调了通过实际行动才能掌握真实情况、获得深刻体验的人生哲理。