自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，长达22年的师徒关系中深受黄派艺术的熏陶。在这段时间里，黄桂秋不仅教给了他所有的表演秘诀，还将自己的艺术精髓传递给了朱永康。朱永康曾经说：“其实一开始，旦角戏就是为男演员而写的，我最初不理解为什么会有女老生、女花脸，而戏校却不招收男旦呢？我选择学男旦，是因为我的音色与这一行当天然契合，我认为在这个问题上，专业之间应该互相支持。”同时，他也坚信：“只有男旦才能真正地展现出黄派戏中的独特魅力，因为男演员的声音更加宽广和亮丽。”

朱先生平时会在家中自己弹奏胡琴，同时利用宝贵时间进行书写创作。他著有《黄桂秋舞台艺术》等重要作品，并且在1989年3月完成了关于他的老师和黄派艺术的一部专著，在1996年8月与毕谷云合作完成了徐碧云老师的舞台生涯回顾。这两部作品详细介绍了京剧旦角 黄派及徐派艺术的形成、发展以及它们对京剧世界所带来的影响，都被收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。

除了正式表演之外，朱永康还热衷于票友活动。他常常扮演角色在《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等多个经典剧目中发挥自己的才华。即使到了晚年，他仍能流利地表演大段二黄腔，如《祭江》，并且保持着那独有的风格——“嗲嗲甜甜娇娇脆脆”。据说，在准备表演前，黄桂秋先生喜欢喝酒以养声，而朱永康亦是如此，以模仿老师而练习。

此外，他也致力于音乐理论研究，一直到晚年都没有放弃，对一些如《春秋配》、《别宫祭江》的谱曲进行深入研究。在1993年的某个时刻，他跨越重洋来到美国，不仅教授学者们，也通过票友活动向公众传播了一种新的文化形式。在美期间，与人合作再次登上舞台，为观众呈现了一场精彩绝伦的麒派名剧《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这次表现赢得了美国观众的一致好评。