自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师学习22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受黄先生倾心教导。朱永康认为：“最初，我不理解为何女老生、女花脸戏班招募不到男演员，因为我觉得旦角戏原本就是为男演员量身定做。不过，我选择学男旦，是因为我的声音与这个角色天然契合。我相信，在专业支持上，票友们应该互相扶持。”同时，他也强调：“只有真正懂得男旦风格的人才能完美诠释黄派戏曲，因为男旦的声音宽广而亮丽。”

在休息之余，朱永康经常参与票友活动，以《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》和《双官诰》的表演来展现自己的才华。即使到了晚年，他仍能以不失风味地表演大段二黄腔中的《祭江》，保留着独特的嗲嗲甜甜娇娇脆脆之声。他模仿老师的习惯，每次出场前都要喝一两口酒。

此外，朱永康还专注于音乐理论研究，并在晚年完成了《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲工作。在1993年的美国讲学期间，与当地师生共同探讨并表演了麒派名剧《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这一表现获得了观众的一致好评。