自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟情于黄桂秋先生的独特唱腔。1956年，他正式成为黄先生的学生，跟随老师学习达22年之久，深受黄派艺术影响，不仅学到了精湛的表演技巧，还掌握了黄先生所有绝活。朱永康曾说：“在我看来，一开始旦角戏其实就是为男演员量身定做的，我不明白为什么女老生、女花脸会有所区分？戏校不招收男旦，这让人困惑。”他选择学男旦，是因为他认为自己的音色与这一行当天生相合。他坚信：“只有男旦才能真正体现出黄派戏曲的魅力，因为他们的声音宽广而亮堂。”

朱先生平时会在家中拉胡琴吊嗓，同时利用宝贵时间书写关于京剧艺术的著作，如《黄桂秋舞台艺术》等。在1989年3月，他完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，并且1996年8月，与毕谷云合作撰写了《徐碧云老师的舞台生涯》这两部作品详细介绍了京剧旦角中的两大流派——黃派和徐派，以及它们如何影响和发展，并被收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。

业余时间里，他经常参与票友活动，以表演如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》的经典角色来传承和弘扬 黄派戏曲。即便是在晚年，他仍能以优雅的情调及独有的风格票演大段二黃腔，如《祭江》，展现出一位真正懂得尊重传统艺人的精神。

据说，在表演前，朱永康就像他的师父一样，对酒嗓子抱有浓厚兴趣，因此在出场之前也必须喝上几口，以此保持最佳状态。此外，朱永康还致力于研究音乐理论，并在晚年将自己的创作付诸实践，如谱曲作品如《春秋配》、《别宫祭江》的谱曲。

1993年的某一年，他踏上了前往美国讲学授徒的大冒险，为的是更广泛地推广和传播 黄派艺术。在美期间，与当地合作成功上演了一场麒派名剧——《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，让人耳目一新，大获好评。这一切都证明了朱永康不仅是一个忠实的票友，更是对传统文化的一次又一次深刻挖掘与创新。