自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受其绝技影响。朱永康认为，从一开始，就有许多问题困扰着他：“为什么旦角戏要由男演员来演？女老生、女花脸何以不招待男旦？”他的答案是：“因为我的声音与这行当天然契合，我相信专业和票友之间应该互相支持。”同时，他也坚信只有男旦才能真正地展现出黄派戏中的独特魅力，因为他们的声音宽广而明亮。

在家中，朱永康常听着先生拉胡琴吊嗓子，同时努力学习书写，与此同时，他还致力于记录和传承京剧历史。他完成了《黄桂秋舞台艺术》等多部作品，并且在1989年出版了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，1996年与毕谷云合作撰写了《徐碧云老师的舞台生涯》这两部作品详细阐述了京剧旦角 黄派及徐派艺术的发展历程以及它们对京剧界的重大影响，这些作品被收录在《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。

业余时间里，朱永康经常参与票友活动，以表演黄派经典如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》的形式，将这些古老戏曲带入现代。这份热情一直持续到了晚年，即使身为资深艺人，他仍能精湛地呈现大段二黃腔，如《祭江》，并且维持住那些独有的风格——那种清脆、甜美、娇柔又脆弱的声音。据说，在出场前，甚至包括他的师父，也需要喝酒来调剂嗓子，而朱永康自然是模仿老师，每次登场前都必不可少地喝几口。

除了表演外，朱永康还致力于研究音乐理论，最终完成了一系列关于《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲工作。在1993年的某个时刻，他跨越重洋到达美国，为期许学术交流，并将黄派艺术传播至异国他乡。在美国期间，与当地艺人们合作，还曾成功上演麒派名作——《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，其表现赢得了观众的一致好评。