在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。汉初，我们沿袭了秦朝的征兵制。到了文帝时期，由于常规征发无法满足边疆的需求，晁错提出了让民众直接驻扎边境的建议，从而将常驻的人口和军队合并为一体。在武帝时期，由于土地兼并日益严重，大量小农破产，而豪门家族则拥有免除兵役的特权。此外，战争频繁导致过去有效的征兵制度难以正常运行，因此兼行募兵制。此外，还广泛使用谪兵、奴隶和少数民族作为士兵。

东汉时期，刘秀改革了军事制度，将郡县正卒轮流上下的制度取消，并主要依靠招募来补充军队。

在汉初阶段，一旦达到27岁，就会被登记成为具有义务服役的人员，这些人称为“正”。他们通常在20或23岁开始服现役，每年轮流应征，一般服务两年，其中一年可以留在本地担任材官或骑士、楼船；一年则需要前往京城当卫士或者到边境地区担任戍卒。一旦不再服现役，他们就成为预备役人员，在60或56岁之前随时可能被召唤入伍。如果有特殊情况能够免除服役，那么可以选择复身（个人免役）或者夏家（全家免役）。对于那些有着一定军功、资历或爵位的人，以及对国家做出贡献，如饲养马匹、捐献粮食等，也能获得特殊待遇。

武帝时代开始采纳募兵制，不再按照固定的时间更换士兵，而是根据需要进行短暂集结。后来四方发生战事，便常常通过募集来准备战争。募集对象主要是熟悉胡人和越人的汉族以及少数民族人。而且，有时候还会从罪犯中选取并给予许可，以此作为交换条件放宽其刑罚。这类似于“七科谪”的政策，即把犯罪官吏、无籍之人、一夫多妻者以及商人们送往前线作战。在西汉末年，为防御匈奴，还曾招募奴隶加入部队。

到了东汉时代，虽然仍然保留了一部分征调制，但实际上已经逐渐废除了。而由于盛行的是募集制，对国家财政造成巨大压力，同时也影响了农业生产，因为大量农民长时间离开自己的土地。而这也加深了应征者与将领之间的人身依附关系，最终演变成私家的部曲，加强地方势力的力量，为地方势力的膨胀提供了便利，并促成了军阀政治体系的形成。