在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。汉初，我们沿袭了秦朝的征兵制。到了文帝时期，由于常规征发无法满足边疆的需求，晁错提出了让民众直接驻扎边境的建议，从而将常驻的人口和军队合并为一体。在武帝时期，由于土地兼并日益严重，大量小农破产，而豪门家族则拥有免除兵役的特权。此外，战争频繁导致原有征兵制度难以为继，因此采纳了募兵制。此外，还广泛使用谪兵、奴隶和少数民族作为士兵。

刘秀在东汉期间对军事制度进行改革，将郡县正卒轮流服役的制度取消，并主要依靠招募来补充军队。

在汉初，男性从27岁开始登记成为具有义务服役的人员，这些人被称作“正”。他们通常在20或23岁起始服现役，每次服务两年，其中一年可以留在本郡担任材官或骑士，或是在京师当卫士，一年则可能到边疆当戍卒。“正”不在服役期间，则被视为预备役人员，在需要时随时应召入伍，一旦达到60或56岁便退伍。如果个人或者家庭能够证明自己已经完成过一定数量的应征年限，便可获得免役资格。而且，有着一定军功、资历或者爵位的人，以及那些提供给国家一定数量粮食、金钱或者养马等资源的人，都能获得免除额外税收以及其他优惠待遇。

然而，当武帝开始实施募兵制之后，这种方式变得更加灵活，不再遵循固定的更换周期。这些募集到的士兵多来自农民、流浪者以及犯罪者，他们通过承诺赎罪而得以免罪。而有时候，如果需要更多人力，则会从刑徒中选取一些作为士兵，即所谓谪用法人的做法。此外，也会选择那些身体好、勇敢又技能高超的人来加入军队。在某些情况下，如果缺乏足够志愿者，那么即使是犯罪分子也可能被迫参与战斗。

西汉末年的战乱之际，为抵御匈奴威胁，还曾尝试招募奴隶加入部队。

到了东汉时代，尽管征调制仍未完全废除，但募集体系已经成为了主导形式。这一变化带来了国家必须通过金钱支付来购买劳动力的结果，加重了财政负担；同时，大批农民长时间离开田地，对农业生产产生影响；此外，这种关系也导致应召入伍者的依附性增加，最终演化成私家部曲，并促进地方势力扩张，为后来的军阀崛起提供了条件。