在西汉时期，军训制度不仅强调了“非教士不得从征”的原则，而且注重因地制宜、因兵种而异的训练方法。每年秋季，他们会在京师举行盛大的祭祀仪式和阵法演练，武官与士兵并肩作战，展示他们的技能与团队协作能力。在各郡国中，由太守、都尉及县令、县尉组织不同的军事力量，如材官、骑士和楼船，对射箭、乘马和行船等项进行比赛考核，并评定优劣，有的还以狩猎形式进行军事演习，以罚代奖。

此外，在边境地区，由太守率领万骑巡查防务情况，并实行边塞秋射制度，对候长和士史进行射箭考核，如果合格者将获得奖赏，而如果不够格，则会受到惩罚。训练内容除了张弩发矢之外，还包括角力摔跃（角抵）、拳技（手博）以及古代足球运动蹴鞠等多种武术与技巧项目。此后东汉废除了都试制度，而到了中叶以后，这些训练制度逐渐废弛，最终导致地方部队和京师部队战斗力大幅下降。