在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。汉初，我们沿袭了秦朝的征兵制。到了文帝时期，由于正常征发无法满足边防需求，晁错提出了实边政策，使得边郡常驻军民与常驻兵力合一。武帝时期，由于土地兼并严重，大批小农破产，同时豪门家族享有免役特权，而战争频繁所需的大量兵员导致原来的征兵制度难以为继，便开始采纳募兵制。此外，还广泛使用谪兵、奴隶和少数民族作为士兵。

刘秀篡夺政权后，对军事制度进行改革，废除了郡县正卒轮流上制度，转向以招募为主来补充军队。

在汉初，每个男性公民在27岁的时候会被登记成为具有义务服役的人才，这些人称为“待役人员”或“正”。他们通常在20或23岁起始服现役，一般是两年的时间。一年内，他们可能担任本地的材官、骑士或者楼船；一年内则需要到京城当卫士，或前往边疆参与戍守。在非服役期间，他们属于预备役，并且要随时准备应召，在60或56岁达到退伍年龄之前。

对于那些没有服现役的人来说，如果他们拥有一定数量的军功、资历或者爵位，就可以获得免除服役的资格。而且，如果个人或者家庭能够提供一定数量的粮食、钱币或者养马等物资，也可以获得免除服务之利。这同样适用于那些因年龄不足（一般是6.2尺以下）而不符合条件的一部分男子。

武帝开始采纳募集志愿者入伍这一方式，不再依赖固定的轮换体系。随着战争需求增加，这种募集方式变得更加普遍，它主要吸收的是熟悉胡族和越族文化以及技能的人们。大多数都是农民和流离失所的人，以及一些犯罪行为得到减刑的官吏或百姓，以及被放逐出家的小奴隶。此外，还有一种选拔系统，即从中挑选最勇敢、能力强和技艺高超的人作为战士。

由于征求不足，有时候还会通过放逐罪犯来补充部队，其中包括对七类罪行犯人的特别处理——即将无籍之人、曾犯过罪行者及其配偶以及商贩（包括过去做过商业活动的人及其父母祖父母）送往前线作战。

到了西汉末年，以防止匈奴侵扰，又开始招募奴隶入伍。而东汉时代，募集志愿者的方式成为了主要形式之一，但征召制仍然存在。这种情况带来了国家支付金钱以购买士气加重财政负担；大量农民长时间离开田地影响农业生产发展；同时，这也导致了一些私人对将领产生深厚的情感依赖，最终形成私家部曲，从而促进地方势力的膨胀，为军阀统治奠定基础。