生于卫国左氏（今山东曹县），曾仕鲁、魏、楚三国，其在内政军事上的成就令人瞩目。在楚国时，他辅佐楚悼王主持变法，但因得罪守旧贵族，最终惨遭杀害。著作有《吴子兵法》，其中仅存一卷，为古代军事理论的宝贵财富，与兵圣孙武并称“孙吴”。唐肃宗时，位列武成王庙内；宋徽宗时，追封广宗伯，是武庙七十二将之一。

早年因弃儒学兵，对母亲发誓绝不回卫，而后投奔孔门曾参之子曾申学习儒术。然而，当母亲去世后，他未按儒家忠孝之道回家守孝，而是转而投身于军旅生涯中。

在鲁穆公任用下，吴起亲率大败齐军，并最终被免官。在此之后，他离开鲁国投奔魏国。在魏文侯任命下，他担任主将，大破秦军，将河西地区的临晋、元里并筑城，并修建了西河郡。这段期间，他还创立了武卒制，并修筑了吴城，以抵御秦国的进攻。

随后，在楚悼王麾下，吴起进行了一系列深刻的改革措施，如制定法律、裁减无关紧要官员、纠正官场损公肥私等。他还统一风俗和建筑四版垣城法，加强国家防御力，使楚国疆域扩展至洞庭湖及苍梧郡一带。

然而，这些变革也招致了楚国内部贵族的反对，最终导致他惨遭杀害。此前他在各诸侯大战七十六次，全胜六十四次，其余十二次分胜负，是为魏国领土扩张千里的功臣之一。他的故事激励着后世的人们，即使是在逆境中，也能以智慧和勇气面对挑战。