自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，22年如一日地跟随老师学习，不仅得到了黄派艺术的精髓，还深刻领悟了黄先生无数独特的表演秘诀。朱永康曾经反思说：“从一开始，我就不理解为什么会有专为男演员写作的旦角戏，而女老生、女花脸却没有被招募进戏校呢？我学的是男旦，因为我的音色与这一行当天然契合，我认为在这一点上，专业之间应该互相支持。”同时，他也坚信：“只有真正掌握了男旦技艺的人才能完美地演绎黄派戏，因为男旦的声音宽广而明亮。”

朱先生平时总是会在家中自己拉胡琴练习嗓子，同时利用宝贵时间撰写文章。他著有《黄桂秋舞台艺术》等书籍，并且还完成了一些关于京剧历史和艺术发展的小册子。在1989年3月，他完成了一篇关于他老师黄桂秋及其独特艺术风格的作品；1996年8月，与毕谷云合作，又发表了一部详细介绍徐碧云小姐舞台生涯的小说。这两本书分别收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。

朱永康先生业余时间常常参与票友活动，以票友身份演绎一些经典角色，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等。他晚年的票友生活依旧充满活力，即使身处晚年，也能以大段二黄腔形式进行表演，从不失去那独有的清新脆弱声音，这正是典型的 黄派特色。而对于酒喝前出场的情形来说，无论是他的老师还是他自己，都不得不喝上几口，以此来调动嗓子，为即将到来的表演做好准备。

除了对音乐理论研究上的热情之外，朱永康先生更是在晚年的某个时期，将自己的心血倾注于《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲工作中。在1993年的一次远洋航程后，他前往美国进行讲学和教学工作，不断传播着这份来自中国内陆的小小文化遗产。在海外期间，与当地人共同搬运了麒派名剧《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这一角色获得了极高评价，让人感受到了文化交流与传承的大义。