晋悼公收服了郑国，中原各诸侯都向他进贡。他想休养几年，让自己稳固霸主地位。谁知卫国大臣们推翻了国君，另立新君，并派使者来到晋国表达心意。晋悼公一时之间不知所措：如果不干涉，却又难以坐视。

原来卫献公是个昏君，他每天沉迷于饮酒作乐、打猎玩耍，将国家大事交由脑后。卫国内有两个权势的臣子，一是孙林父，一是宁殖，他们见到卫献公的荒唐，便私下里与晋国通好，以图将来有靠山。

有一日，卫献公邀请孙林父和宁殖去宫中共进午餐，但两人到了门口，却无人接待，只得静候长久，最终决定自己进宫查问情况。在宫内，他们愤怒而直接上前见卫献公。然而，虽然他们生气，也无法阻止那场历史性的变动。

随后，孙林父带兵入宫，而宁殖则准备围攻宫殿。当时，不仅孙蒯和他的兄弟也在为此事操心，而且庾公差和尹公佗这两位射箭高手也被卷入其中。这场风波最终导致了昏君的逃亡，并改变了整个国家的情形。

在这个过程中，有一个小插曲值得注意，那就是庾公差对师傅（即著名射箭家）情分的考量，以及他如何选择自己的道路，这个故事反映出古代士兵对于师徒关系的重视，同时也是对个人道德与责任选择的一种探讨。