自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师学习22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受黄先生倾心教导。朱永康曾表达过：“最初，我不明白为什么会有女老生、女花脸角色，而男旦却被排斥在戏校之外？我选择学男旦，是因为我的声音与这个角色天然契合。我认为，在专业领域内，票友们应该相互支持。”他还进一步强调：“只有男旦才能完美诠释黄派戏，因为他们的声音宽广而明亮。”

朱先生平日里常常在家中用胡琴伴奏吊嗓，同时抽空撰写书籍。他著有《黄桂秋舞台艺术》等作品，并且在1989年3月完成了《关于黄桂秋老师及其所创立的艺术》一书；1996年8月，与毕谷云合作，再次出版了《徐碧云教授的舞台经历》，这两部作品详细阐述了京剧旦角中的黃派和徐派艺术如何形成、发展以及它们对京剧世界所产生的影响。这两部作品最终刊登于《京剧谈往录》的“三编”、“四编”。

除了繁忙的教学工作之外，朱永康还是一位热衷于票友活动的人。在业余时间，他经常参与演出，如演绎黄派经典如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，展现出他对这些剧目的深刻理解和情感投入。在晚年的某些场合，他仍能以高超技艺上演大段二 黄腔，如独树一帜地演绎《祭江》，保持着那特有的清脆甜美音色。

据说，在表演前夕，原汤圆（即黃桂秋）总是要喝酒来增添声色。而朱永康模仿师傅，也习惯于饮酒几口，以此激发灵感并提高自己的表现力。

此外，朱永康也是一位音乐理论研究者。他晚年致力于谱曲，将二则重要剧目——《春秋配》及《别宫祭江》的音乐化。1993年，他甚至远赴美国进行讲学和指导工作，为全球传播并弘扬这股独特文化力量。在海外期间，与当地艺人共同上演了一场麒派名作——《斩经堂》，饰演吴汉妻王兰英，一举获得观众的一致好评。