自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师学习22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受黄先生倾心教导。朱永康曾表达过：“最初，我不明白为何旦角戏会被分配给男演员，这些角色原本是为女演员设计的，但我后来发现自己的音色与男旦更为接近，因此选择学習这一行当。我认为在专业领域中，票友之间应该互相支持。”同时，他也强调：“只有真正擅长唱作的人才能完美诠释黄派戏曲，因为他们拥有宽广而亮丽的声音。”

朱先生平时会在家中自己拉胡琴练习嗓子，同时利用宝贵时间撰写书籍。他所著《黄桂秋舞台艺术》等作品详细记录了他对京剧旦角艺术的一贯追求和传承。而他的两部重要著作——《黄桂秋老师和他的黄派艺术》以及与毕谷云合作完成的《徐碧云老师的舞台生涯》，分别收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”部分，为人们提供了关于京剧旦角发展史及影响力的深入了解。

业余时间里，朱永康经常参与票友团体，他们共同上演了一系列经典之作，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》以及《双官诰》，这些作品都是珍贵地保留着真实的情感和历史记忆。在晚年，他依然能够以出色的技艺上演大段二 黄腔中的《祭江》，从未失去那独特、娇媚而又脆弱的声音。这一点，与他师父黃桂秋Mr. 的风格一致，即使是在准备表演之前，也要喝几口酒，以达到最佳状态。

此外，朱永康还专注于研究音乐理论，并在晚年完成了对两部名作——《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲工作。在1993年的某个时候，他跨越重洋到达美国，从事讲学授课活动，将这份热爱传播至世界各地。此期间，与其他人合作，他们一起呈现了一场盛大的麒派名剧—— 《斩经堂》，其中他饰演吴汉之妻王兰英，那次表演获得了极高评价。