自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师学习22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受黄先生倾心教导。朱永康认为：“最初，我不理解为何女老生、女花脸戏班招募不到男演员，因为我觉得旦角戏原本就是为男演员量身定做。不过，我选择学男旦，是因为我的声音与这个角色天然契合。我相信，在专业领域中，无论是票友还是演员，我们都应该互相支持和鼓励。”他还进一步解释：“只有真正擅长此道的男旦才能完美诠释黄派剧目，因为他们的声音宽广而明亮。”

朱先生在业余时间会拉胡琴练习嗓子，同时也珍惜每一分每一秒写作。他撰写了《黄桂秋舞台艺术》等书籍，并于1989年3月完成了关于他的传记《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，以及1996年8月与毕谷云合作出版的《徐碧云老师的舞台生涯》这两部作品详细介绍了京剧旦角 黄派、徐派艺术的成就、发展及影响力，并分别收录在《京剧谈往录》的“三编；四编”章节。

除了职业工作之外，朱永康仍旧热衷于表演经典曲目，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，特别是在晚年时，他能够以非凡情感来呈现大段二黃腔中的高潮部分，而不失其独有的甜蜜和脆弱风格。据说，当初黃桂秋先生有“酒嗓子”的特点，因此在即将登场前总是要喝酒调音。而朱永康模仿师傅，每当出场前也必需喝下两口，以保持最佳状态。

同时，朱永康亦致力於研究并推廣黃派藝術音樂理論。在晚年的時候，他完成了一些劇目的譜曲工作。1993年，他遠赴美國進行學術交流與授課，並傳播黃派藝術。在美期间，与人合作上演麒派名作《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这次表現獲得了高度評價。