自幼对京剧情有独钟，10岁便踏上演艺之路，尤其倾心于黄桂秋先生那深邃的唱腔技巧。1956年，他正式拜师黄桂秋，历时22年，在老师的精心指导下，逐渐掌握了黄派艺术的精髓。黄桂秋不仅传授给他所有的表演秘诀，还将自己毕生的艺术经验和智慧全都赠予了朱永康。在朱永康看来，从一开始，就有一种不解：为什么历史上的旦角戏竟然是为男演员而写？这让他对于女老生、女花脸这一行当充满了好奇。他选择学男旦，并非偶然，而是因为他的音色与这个角色天生契合，他坚信在这一点上，专业界限应该与票友们相互支持。

同时，他也认为，只有真正掌握男旦技巧的人才能完美地呈现出黄派戏曲中的独特魅力，因为男旦的声音宽广而又明亮。朱先生平日里会在家中拉胡琴练习嗓子，同时利用宝贵时间编写书籍，如著作《黄桂秋舞台艺术》等。此外，他还完成了一部关于自己的回忆录——《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，以及与毕谷云合作撰写的一本纪念徐碧云老师生涯的作品——《徐碧云老师的舞台生涯》。这些作品详尽地揭示了京剧旦角 黄派、徐派艺术如何从无到有，再发展至影响深远，并被收入《京剧谈往录》的“三编；四编”。

除了正规教学之外，朱永康还热衷于通过票友活动传播京剧文化。他经常参与表演古典名著，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，特别是在晚年，即使身处盛年的他依旧能够以优雅的情感和清新的嗓音，将大段二黃腔中的高潮部分如《祭江》的复杂旋律准确流畅地展现出来，使得观众仿佛置身于那个古朴而又华丽的世界。

据说，在演出之前，黄桂秋先生喜欢喝酒，以此来调剂声音。而朱永康学习着老师的一切，不论是面对何种挑战，都不会忘记那一口酒能带来的灵感。在音乐理论研究方面，朱先生更是一直醉心于探索，让人难以忘怀的是，无论是完成谱曲还是研讨理论，他总能找到最恰当且富有创意的手法去表达。这份热忱在1993年的美国讲学期间得到进一步发扬，当时他远渡重洋，与人携手共创，一起向世界展示了中国古典戏曲的大气魄。在那里，他们共同投入到一个名为《斩经堂》的麒派名剧中，其中他的饰演吴汉之妻王兰英一角赢得了美国观众的心，为中国传统文化增添了一抹国际光彩。