自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，跟随老师学习了整整22年，不仅深受黄派艺术的熏陶，也得到了黄先生无微不至的指导和传授。在这漫长的学习过程中，朱永康逐渐理解到：“其实一开始，旦角戏本来就是为男演员量身定做，我当初不解为什么会有女老生、女花脸，而戏校却偏偏不招募男旦呢？我选择学男旦，是因为我的音色与这一行当天然契合，我认为在这个问题上，专业之间应该互相支持。”他还坚信：“只有男旦才能真正地表达出黄派戏中的精髓，因为男旦的声音宽广而又亮堂。”

朱先生平日里常常在家中拉胡琴吊嗓子，同时也抽空写作，以记录自己的艺术见解。他著有《黄桂秋舞台艺术》等作品，并且还有两部重要著作：1989年3月完成了《黄桂秋老师及其独特之美》，1996年8月，与毕谷云合作完成了《徐碧云老师的一生》。这些书籍详细介绍了京剧旦角黃派和徐派艺术的诞生、发展以及巨大的影响力，它们分别收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”。

业余时间，他经常参与票友团体演出，一些经典角色如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，都是他的重头戏。即使是在晚年的他依旧能以精湛的手法票演大段二黄腔，如那令人难忘的情感丰富的大曲《祭江》，而那些脆弱而又甜蜜的声音，却依旧保留着那个时代独有的风格。

据说，在演出之前，黄桂秋先生喜欢喝酒，以此来调动他的声音，使其变得更加醇厚。而朱永康也模仿老师，每次登场前，都会小口享用一点饮料，这种习惯一直持续到晚年。

除了对音乐理论研究的热情追求外，朱永康更是致力于深化并完善那些古老但仍然闪耀着生命力的剧目，如《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲工作。在1993年的某个远离家乡的地方——美国，他带着自己的知识与文化，将这些珍贵遗产传递给新的听众。在那里，他甚至还与当地艺人合作，将麒派名剧之一——《斩经堂》的吴汉之妻王兰英一角重新塑造，大受欢迎。这场跨越洋海的心灵交流，让世界更多人了解并欣赏中国这门悠久而复杂的艺术形式。