在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。汉初，我们沿袭了秦朝的征兵制。到了文帝时期，由于常规征发无法满足边疆的需求，晁错提出了让民众直接驻扎边境的建议，从而使得边郡的人口和军队合二为一。在武帝时代，由于土地兼并日益严重，大批小农破产，而豪门之家则拥有免役特权。此外，战争频繁，过去有效的征兵制度难以为继，所以又开始实行募兵制。此外，还有谪兵、奴隶和少数民族作为士兵被广泛使用。

刘秀在东汉时期进行了一系列军事改革。他废除了郡县正卒轮流上阵的制度，将招募成为主要获取新兵员的手段。至于最初阶段，一名男子在27岁时会被登记成为具有义务服役的人，这称为“待役人员”，简称“正”。这些“正”们通常在20或23岁起始服现役，每次服役时间是两年。一年的时间里，他们可能担任本地的一名材官或骑士，或是在京师当卫士；另一年，则可能到边疆地区充当戍卒（有一说法认为，在本地担任材官、骑士或楼船，并非真正意义上的正卒，而是摇역）。即便不在服务中，“正”们仍然是预备役中的成员，只要战事发生，就需要随时应征直至60或56岁方才结束。

对于应召入伍期间获得免役，可以分为复身（个人免役）和夏家（全家族免役）两种。如果有显赫成就、资历深厚或者爵位高贵的人，他们可以通过养马捐献粮食等方式获得礼遇。这包括功臣子孙、学者、高龄老人以及身高不足规定尺寸的人都能免除服军服务。

武帝之后，又开始实行募兵制，以熟悉胡人文化与越南文化的小型部族及少数民族为主，不再按季节更换。而随着四方不断有事态发生，便常常通过募集来准备战斗。在这过程中，大多数都是农民和流浪者，以及一些犯罪但持有赦罪令的小官吏或百姓，以及放宽身份限制后释放出来的大量奴隶加入了军队。此外，还选出那些勇敢且技能出众的人才从军。当时候用力招募还不够，就会将犯过罪业罚刑徒调遣到前线作战，也实施七科谪，即将犯下罪行者的官吏，无籍者、嗸婿商人的儿子以及曾经做过商人的父母祖父参加战斗。

西汉末年，为防止匈奴入侵，有时候还会招募奴隶加入军队。而东汉时代，尽管还有征兵制，但实际上已经很少施行了。由于此类措施导致国家必须以金钱购买新的士兵，加重财政负担；同时，一些农民长久离开他们的地球，对农业生产产生影响；而那些应召入伍的人对将领形成一种依附关系，最终演变成私人部队，这加剧地方势力的扩张，为后来的割据混乱提供了机会。