杨鹤，字修龄，武陵人。万历三十二年（1604年）中进士。初任雒南知县，后调往长安。万历四十年（1612年），升任御史，上书请太子在东宫里接受教学。当时寿宁公主的女婿冉兴让被宫中的奴才欺辱，公主多次告状告不到神宗跟前，冉兴让把衣冠挂在长安门上就走了。杨鹤听说后，对皇帝说：“近来，皇上的爱女被宫中的奴才欺负，驸马爷在街市上受人毒打，上书也到不了皇上手中。这是国家大事，不应有此等不敬之举。”

杨鹤后出使两淮盐法、巡按贵州。在贵州，他发现土地、户口、贡赋都没有账目可查，因此传令宣慰安位，把情况登记注册，并将首领、目把、主名和承袭的源委上交给有关部门，从此以后贵州的簿牒明朗化，有弄虚作假的情况也容易查对。

杨鹤还提出了培植元气治国的建议。他认为“谋求天下大治的要领在于培植元气”，因为战争和加派对百姓造成了伤害，“现在国家如同大病初愈，只是脉络还没调养好”。

崇祯元年（1628年），朝廷召杨鹤为左佥都御史，再次提出了培植元气的看法，但他的话太直，被一些官员所忌恨，他们想要借机赶他出京。但由于父亲去世，他不得不居家守丧。

崇祯初年起用杨鹤为太仆少卿，又提升为右佥都御史，让他去巡抚南安、赣州。但就在这时，他母亲又去世了，而广宁战事失败了，由于魏忠贤对熊廷弼有恩情，将他除名。

崇祯八年（1636年）冬天，杨鹤死在充军的地方，他儿子杨嗣昌请求朝廷给予抚恤，但最终未能得到优恕，只恢复了他的官职，没有加以优恕。

崇祯十年（1638年），朝廷评价贺虎臣功劳时，加封杨 鹏 为太子少傅。崇祯十三年的晚节，也因为评论甘肃战功，一儿入官。此外，还有人评价说：“虽然误国，但也有奇迹。”