春秋时期，晋国的太子申生因被视为异母弟而遭杀害，其兄重耳也逃离了国家，在外流亡多年。重耳在楚国得到了楚成王的庇护和接待，并在一次宴席上与楚王交流。在此次对话中，重耳答应若能回到晋国当上君主，将会与楚国保持友好关系，并如果未来两国发生战争，他愿意先退避三舍，以示诚意。

数年后，重耳确实在外流浪十余载后回归晋国，成为有名的晋文公。他治理下晋国逐渐强盛。然而，当两国内战爆发时，为了履行他曾许下的诺言，晋文公命令军队撤退九十里至城濮。这一策略让敌方轻信并追击，而不料却走进了埋伏，被智取于城濮之战中取得胜利。这种“退避三舍”的策略最终成就了一场历史性的胜利。

这段故事源自《左传·僖公二十二年》，其中“退避三舍”成为了一个比喻词，用来形容主动放弃争斗或让步的态度。