在晋悼公收服郑国，中原诸侯都向他朝贡之后，他想要休息几年，享受现成的霸主地位。然而，卫国大臣们却推翻了国君，另立新君，并派使者前往晋国说明情况。晋悼公面对这样的事情，不仅应该责备那些推翻国君的人，而且也必须出兵干预。这让他陷入了难题。

原来，卫献公是一个昏君，他每天沉迷于饮酒作乐、打猎玩耍，把国家的大事抛到脑后。卫国有两个能干的大臣，一人是孙林父，一人是宁殖，他们与卫献公叔伯兄弟的儿子公子剽相好，同时又秘密与晋国建立联系，以期将来找到靠山。

有一天，当孙林父和宁殖被约请去宫里吃午饭时，却等待了一整天才有人接待他们，最终他们自己进宫发现主公正在射箭。在愤怒之下，他们直接去了后花园见到了卫献公。卫献公虽被生气，但仍然保持礼貌，说要过几天再约他们，这样做只是因为忘记了自己的约定。他继续射箭，而两位大臣则离开了。

孙林父私下商量废黜这个昏君，并叫家丁布置计策。当夜，他假装病重上戚城准备迎接可能发生的变动。而他的儿子孙蒯被派去探听卫献公的情况第二日回报说父亲病重需要休养，这时已经知道计划被揭露。尽管如此，由于没有确凿证据，晋悼 公决定不发兵而采取观望态度。

就在此时，有个歌曲在宫中唱起，其中一句“那个人哪住在河上，无勇无谋，还想乱撞。”恰巧指涉到眼前的事态，让孙蒯感到不安。他告诉父亲，而孙林父认为不能再等待，便带领士兵进入宫殿。在这紧要关头，虽然遭遇困境，但最终成功废除了昏君，将其逼迫逃往齐國。

在这场风波中，大臣庾公差因师徒情分而犹豫不决，最终选择站在正义的一边，与师傅为敌。而尹佗则由于无法接受这一点，最终与师傅交战并丧命。此事件展示了当权者的矛盾心思，以及身处逆境下的忠诚和背叛的冲突。