、度辽将军皇甫规之侄。出身于将门世家，曾被举为孝廉、茂才。历任侍郎、北地太守，参与平定黄巾起义，以功封都乡侯，后因得罪权宦赵忠、张让而被罢免。

中平五年（188年），被起用为左将军，击破王国叛军。董卓掌权时，被陷害，但经其子求情得以保全性命。晚年历任车骑将军、太尉、光禄大夫等职。在兴平二年（195年）去世后，被赠骠骑将军。唐德宗时位列武成王庙六十四将；宋徽宗时位列武庙七十二将之一。

人物生平：

早年文武双修，有诗书素养，又擅长弓马。在朝政日非的环境下，他拒绝了阎忠的建议南面称制，最终遭到赵忠和张让的陷害，被削夺官爵，并改封都乡侯。

在计破王国的战役中，他与董卓不合，不采纳董卓提出的迅速进攻陈仓的策略，而是选择等待敌人的弱点。他对待战争有着深刻的人生观念，不仅要考虑战斗力，还要看机遇和形势。在追击疲敝敌人的时候，他展现了自己的果敢和勇气，也因此更增添了对手中的忌恨。

入朝沉浮的一生里，他始终保持着正直和坚持原则，在处理与董卓之间矛盾的问题上也表现出了他的高洁品格，最终导致他与这位强悍但又野心勃勃的人士产生冲突。这一系列事件显示出了当时政治斗争激烈的情况，以及个人信仰与政治责任之间可能存在的艰难抉择。