他曾辅佐晋文公、晋襄公两位霸主，屡出奇策，并以中军主将的身份指挥城濮之战、崤之战，打败强大的楚国和秦国。先轸是中国历史上第一位同时拥有元帅头衔和元帅战绩的军事统帅。

追随重耳

先轸追随了重耳，这个后来成为晋文公的人物。他十七岁时就有五位品德高尚、才能出众的朋友，先轸就是其中一个。在外逃亡十九年后，重耳回国即位，是为晋文公。之后，他任用了先轸与狐毛、狐偃等人，一时之间晋国国势强盛。

城濮之战

在宋国内乱的情况下，楚王组织诸侯联军攻打宋，而宋向晋求救。先轸进言说必须出兵援救，因为这关系着国家的前途。而困难是可以克服的。他分析救宋的重要意义：报答宋对曾施恩惠，以及解救危难等。这次战争中，不仅打败了楚军，还成功地获得了曹、卫两个盟友，从而确立了自己的威信和霸权。

争议

关于城濮之战，有学者认为可能并非完全按照计划进行，而是在迷路后偶然取得胜利。此外，有人认为此战中先轸改变主意出征，是因为楚王孙启给他分析了楚军有几大致败因素才决定出征，最终获胜。

崤之战

秦国乘机私越边境，与郑结盟，但被郑发现改道灭滑后返回。在这个紧要关头，先轼坚持阻击秦军，而襄公则不同意。但最终还是听从了他的意见，在崤设伏击破秦军，全歼秦军，为史称“崤之战”。这一仗不仅挫败了秦国侵略计划，也提前激化了一系列矛盾，对未来局势产生深远影响。

怒斥襄公

当三名俘虏秦将被释放时，即使在面对陪嫁女怀嬴请求释放的情况下，也引起了一场风波。当首相朝见襄公询问这件事时，被告知已被释放，此举激怒了他，他质疑这种行为损害到了国家形象，并且让敌方得益于它。