卡诺莎城堡位于意大利北部，现今艾米利亚―罗马涅大区的小城雷焦艾米利亚市。矗立在该城以南18公里亚平宁山北坡的城堡废墟(建于10世纪中叶，13和16世纪遭两次毁坏)，早在1878年就被国家收购，作为历史文化遗产保护了起来。

1077年1月28日，在卡诺莎城堡发生了世界史上堪称绝无仅有的、真实的却比戏剧情节还要轰动的一幕——经过漫长艰辛的跋涉，卑躬屈膝、倍受身心煎熬的等待，德意志国王、神圣罗马帝国皇帝亨利四世(1056―1106在位)终于获得了教皇格利高里七世1073―1085在位)的接见。

1076年末，时年26岁的亨利四世获悉教皇应德意志反对派诸侯的邀请，离开罗马北上准备前往德国。教皇名为调停，实际上却旨在进一步挑起皇帝与反对派诸侯的矛盾，还准备另选他人来取代他的位置。

于是，皇帝立即决定，带着他的妻子贝尔塔和两岁的儿子康拉德离开施派尔，前往位于意大利北部的伦巴第，期望在途中与教皇相遇。当然，亨利四世急于见到教皇，除了希望阻止上述双方之间的会面外，最大的愿望是期盼教皇收回开除他教籍的敕令。

也在途中的教皇，临时下塌卡诺莎城堡，这样，亨利四世一行也尾随来到城堡前。据记载，亨利四世身披麻毡，在雪地里光着双脚，完全是一副教忏悔者的装扮。而教皇则摆足了架子，从1月25日到28日，足足让皇帝在冰天雪地中等了三天三夜。

在姗姗来迟的接见中，皇帝向教皇“悔罪”，而教皇则给了皇帝一个表示赦罪的吻，皇帝也被恢复了教的教籍。据说，亨利匍匐在教皇面前，展开双臂，使全身呈十字架，接受了教皇的宽恕。

于是，“卡诺莎之行”(“Gang nach Canossa”、“Walk to Canossa”)这一词汇在西方语言中，就表示“屈辱地请求原谅、请求宽恕”的意思。

在教史中，格列高利七世是一位极为强悍的教皇。以往，在皇帝与教皇的关系中，皇帝始终处在主导地位：从奥托一世起，皇帝任命主教甚至教皇。亨利四世的父亲亨利三世就先后罢免了三位教皇，完全控制了罗马教廷。

然而到了格利高利七世，事情就起了变化。他首先为教皇独立于皇帝而奋斗，继而更要求凌驾于皇帝之上。皇帝与教皇的斗争，最初首先集中表现在“授职权之争”上——究竟是皇帝还是教皇有权任命主教和修道院院长？

冲突爆发在米兰大主教的任命上：双方提出了不同人选。于是，在皇帝与教皇之间的一场闹剧这样开始了。

1076年元旦，皇帝收到教皇的警告信。在信中，教皇训斥皇帝未经同意即擅自任命米兰等地主教的做法。提出警告：倘若皇帝继续一意孤行，教皇作为圣彼得的嫡系传人，将开除皇帝的教籍！

年轻、血气方刚的皇帝与一年后在卡诺莎之行时的表现是截然不同的。他哪能吃教皇的这一套！1076年1月24日，他在《沃尔姆斯回绝决议》中，极不策略、指着鼻子臭骂了教皇一顿。作为罗马的统治者，亨利四世命令希尔德布兰德下台！

事情又回到罗马。知悉皇帝信函内容后，勃然大怒的教皇于2月15日以向圣彼得祈祷的形式，宣布对皇帝的判决：禁止亨利在德意志和意大利的统治，并将皇帝革出教门——这种做法是史无前例的。在十一个月之后，就发生了前面所说的卡诺莎之行。

亨利四世之所以前踞而后恭，完全是因为形格势禁——他当皇帝时的情况已完全不同于以往了：当时的中央皇权已大不如前，格里高利七世正是瞅准了这个时机与皇帝叫板，而德意志反对派诸侯也正好乘皇帝与教皇斗法之际而兴风作浪……

通过卡诺莎之行,亨利四世得到了喘息的时机。1080年，亨利四世战胜主要政敌士瓦本公爵鲁道夫。1081年，进军意大利对教皇进行报复，教皇则向诺曼人求援。教皇的援军还没有到，亨利四世即攻破罗马城。教皇只得逃到诺曼人军中。

后来，诺曼人进入罗马，抢劫三日，烧毁罗马城的1/3。诺曼人撤退时，格列高利七世害怕罗马人会声讨他引入祸水，随诺曼人南撤，于1085年客死撒勒诺城。