拉祜族源于原分于甘、青地区的古羌人，后不断向南迁徒。至迟到战国时代已活动在云南境内。根据考古发现分析，战国时期的拉祜族先民已脱离原始时代，他们男女均头梳双辫、身着及膝长袍，从事迁徙农业和畜牧业。但狩猎和采集仍占有较重。自三国、两晋至唐，拉祜、彝等族先民共同组“乌蛮”集团。“乌蛮”集团是靠征服与被征服的关系形成的，拉祜族部落即以贡纳形式隶属于彝族主盟部落。社会性质处于奴隶制。制度是一种政教合一的“鬼主”制。即部落首领称“鬼王”，主盟部落首领为“大鬼主”，隶属的部落首领则为“小鬼主”。“鬼王”之间根据其势力大小强弱相互制约、统治。
从两晋到明、清，拉祜族部落先后以贡纳形式隶属于彝族主盟部落、南中大姓、南诏、大理国及傣族土司，在贡赋增重时往往进行军事反抗，并不惜举族迁徙。而拉祜族部落首领为满足扩张需要，也不断向外展开军事掠夺活动，当军事活动失败后，则举族迁离故地。自唐代起，拉祜族的迁徙活动一直没有中断过。宋末，拉祜族至少有三次大规模的迁徙活动。直到清代，拉祜族基本上定居于今分布地区，但仍有局部迁徙，部分甚至迁入缅甸、泰国、老挝、越南等国。由于不断迁徙，拉祜族形成了以澜沧江为界的东、西这样两部分，同时也产生了东、西两个地区不同的历史发展状况。
澜沧江以东的拉祜族自元、明以来隶属于傣族土司，经济体制亦实行封建领主经济。1724年，清政府推行改土归流政策，部分拉祜族逐步由领主经济过渡到地主经济。
澜沧江以西的拉祜族，也以贡纳形式分别隶属于当地傣族土司，经明、清两代，社会经济有了很大发展，历史上长期存在的双系大家庭公社开始解体，个体生产占据了主导地位。在傣族领主经济的影响下，拉祜族社会也产生了封建主义萌芽。清代中叶，拉祜族封建势力日趋强盛，与傣族土司成对抗之势，清王朝为达到羁縻统治的目的，委任拉祜族首领为土都司。