黄帝的第25子叫昌意，昌意生颛顼，颛顼生鲧，鲧生禹。禹子启建立了中国历史上第一个世袭王朝夏朝，国号夏后氏。
夏朝建都于阳城，即今河南登封县的东南部。夏王少康封其次子曲烈为甑子爵，在甑建立鄫国，曾姓自此发源。鄫国历经夏、商、周，直到春秋，即前567年被莒国灭。太子巫出奔鲁国南武城（山东省嘉祥县满硐乡南武山村）定居。其后代用“鄫”为氏，除去邑旁（阝），表示离开故城，不忘先祖，称为“曾”，玄孙即曾子。
曾子生于公元前505年10月12日（周敬王十五年、鲁定公五年），死于公元前435年（周考王五年、鲁悼公三十二年）。
公元前494年（鲁哀公元年）曾参，常随父学诗书，有“伏案苦读”之说。公元前492年（鲁哀公三年），“躬耕于泰山之下，遇大雨雪旬日不得归，因思父母，而作梁山之歌。”（见《淮南子》）
公元前490年（鲁哀公五年），十六岁的曾参拜孔子为师，他勤奋好学，颇得孔子真传。
公元前482年（鲁哀公十三年），孔子的高才颜回病故，曾参就成了孔子学说的主要继承人。
公元前480年（鲁哀公十五年），孔子呼而告之，曰：“参乎，吾道一以贯之。”曾子曰：“唯，夫子之道忠恕而已矣。”（《论语·里仁》）孔子亲以《大学》授曾参。
公元前479年（鲁哀公十六年）曾参二十七岁。是年，孔子卒，终年七十三岁。曾参若父丧而无服，守孔子墓。孔子临终将其孙（孔鲤之遗孤）子思托付于曾参。
公元前476年（鲁哀公十九年）曾参三十岁。三年守墓过后，孔门子夏、子游、子张认为有若面貌很像孔子，要把有若当孔子来事奉，强叫曾参同意。曾参拒绝说：“这样做不可。老师的德行像长江的水洗过，像秋天的阳光晒过，清净洁白，无以复加，怎么只求面貌像似呢？”（见《孟子·滕文公上》）
公元前475年（鲁哀公二十年）曾参三十一岁。父病故时，曾参“泪如涌泉，水浆不入口者七日”，以后“每读丧礼则泣下沾襟”（见《礼记》）
公元前468年（鲁哀公二十七年）曾参三十八岁。武城大夫聘曾参为宾师，设教于武城（今山东嘉祥南武山村）
公元前456年（鲁悼公十一年）曾参五十岁。时齐聘以相，楚迎以令尹，晋迎以上卿，曾子皆不应命。
公元前455年（鲁悼公十二年）曾参五十一岁。鲁悼公十三年(公元前454年)曾参五十二岁。
公元前446年（鲁悼公二十一年）曾参六十岁。与子夏、段干木等设教于西河一带。
公元前436年（鲁悼公三十一年）曾参七十岁。是年，曾参有病卧床不起，把们叫到跟前说：你们掀开被子，看看我的脚和手，都保全得很好吧！我一生正像《诗经》上说的：“战战兢兢，如临深渊、如履薄冰。”小心谨慎，以保其身。从今以后，我知道身体能够免于毁伤了。小子们，要记住啊！并且他自言自语地说，君子修养之道贵在三条：“动容貌斯远暴慢矣，正颜色斯近信矣，出辞气斯远鄙倍矣。”这三条我能做到吗？始终不忘修养功夫。（《论语·泰伯》）
公元前435年（鲁悼公三十二年）曾参七十一岁。一天夜里，病危中的曾子，突然想起身下铺着一领华美的席子，是鲁大夫季孙氏送给他的。他认为，自己一生没做到大夫，不应铺大夫的席子，于是就招呼儿子们把席子换下来。没等换上的席子铺好，他就去世了，终年七十一岁。
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