节度幽州
朱泚凭借父亲的恩荫从军，武艺并不出众，虽然外表宽厚，但内心却很残忍。然而他不吝惜钱财，喜好施舍，每次打仗得到奖赏都分给手下将士，因此受到部下们的拥护。
朱泚早年是李怀仙部将，任经略副使。768年（大历三年），幽州兵马使朱希彩杀死李怀仙，自领卢龙节度使，因朱泚与自己同姓，对他非常信任。
772年（大历七年），朱希彩被部下杀死。当时，朱泚驻扎在城北，其弟朱滔统帅牙兵，暗中派人到将士中大肆张扬道：“节度使非城北朱副使担当不可。”将士们本来无所适从，听后便一同推举朱泚。朱泚于是自领留后，并遣使呈报朝廷。同年十月，朝廷任命朱泚为检校左散骑常侍、幽州卢龙节度等使、幽州长史兼御史大夫，赐爵怀宁郡王。
773年（大历八年），朱泚命朱滔率兵到泾州（今甘肃泾川）防御吐蕃。自从安禄山以来，幽州军队很少为朝廷所用，朱泚此举，得到唐代宗的赞赏，并亲自写诏嘉奖。
入觐京师
774年（大历九年），朱泚升任检校户部尚书。当时，河朔三镇虽然归顺朝廷，却从不曾入朝觐见，朱泚率先上表，要求入朝。代宗大喜，命人修建住宅等待朱泚。
同年七月，朱泚行至蔚州（今河北蔚县），身患急病。当时帐下将领都劝他返回幽州，等病情好转后再动身朝见。朱泚道：“就算我死了，也要把我的尸体抬去朝中。”诸将都不敢再提此事。九月，朱泚到达长安，百姓争相围观，代宗亲自在延英殿设宴款待，赏赐甚厚。
朱泚入朝后，朱滔统摄幽州军务，却着手削除朱泚的影响力。朱泚自知被兄弟出卖，失掉兵权，于是自请留在京师。代宗遂任命朱滔为卢龙节度留后，命朱泚统辖汴宋、淄青的边防军队。
深受器重
776年（大历十一年），朱泚被加封为同平章事，出镇奉天行营。777年（大历十二年），朱泚升任检校司空，又接替李抱玉担任陇右节度使，暂代河西、泽潞行营事务。778年（大历十三年），朱泚改封遂宁郡王。
779年（大历十四年），唐德宗继位，加封朱泚为太子太师、凤翔尹。780年（建中元年），泾州守将刘文喜起兵叛乱，朱泚被任命为四镇北庭行军、泾原节度使，讨伐刘文喜。不久，泾州平定，朱泚进封中书令，回镇凤翔（今陕西凤翔），泾原节度使一职由舒王李谟遥领。781年（建中二年），朱泚进封太尉。
782年（建中三年），朱滔在幽州，派人送密信给朱泚，结果被河东节度使马燧截获，奏知朝廷。朱泚非常惶恐，向朝廷请罪。德宗抚慰道：“你兄弟二人相隔千里，当初并非共同策谋，这不是你的罪过。”但还是解除了朱泚的凤翔陇右节度使职务，将他留在京师，并增加他的食邑。
僣位称帝
783年（建中四年），泾原军发生哗变，德宗逃到奉天（今陕西乾县）。姚令言对叛军道：“如今军中没有主帅，恐怕事情难以成功，朱太尉幽居在家，我们可以奉他为主。”于是派人到晋昌里迎接朱泚。当夜，朱泚张列火炬，前呼后拥的进入含元殿，并设置警戒。次日，朱泚移居白华殿，出榜道：“泾原将士长期身居边疆，不知朝廷礼仪，随便进入宫中，使圣上受惊，西出巡幸，朱太尉已经暂且统辖六军。神策军将士以及文武百官凡是领俸禄的，应当全部去追随皇帝，不能前往的，可到本官官署来。如果超过三天，查出两处都未具名的人，一概斩首。”百官无奈，只得去见朱泚。有人劝说朱泚前去迎接德宗，朱泚很不高兴，于是百官逐渐逃走。
这时，源休陈述古今成败之理，征引符命之说，劝朱泚称帝，朱泚大喜。不久，李忠臣、张光晟相继前来，凤翔泾原大将张廷芝、段诚谏也率军来投。朱泚自以为众望所归，下定了称帝的决心，任命源休为京兆尹、判度支，李忠臣为皇城使，并对久失兵权的司农卿段秀实非常信赖。
朱泚派出三千精兵，名为迎接德宗，实则去攻打奉天。段秀实和刘海宾正密谋诛杀朱泚，担心叛军惊吓德宗，暗中伪造朱泚的命令，追回叛军。叛军返回后，段秀实与刘海宾去见朱泚，陈述应当效忠朝廷的道理，这时刘海宾从靴子里抽匕首，被朱泚发觉。段秀实见无法用忠义来打动朱泚，夺过源休手中的象笏，挺身猛击朱泚，并大声喊道：“反贼碎尸万段！”朱泚举臂护住脑袋，李忠臣飞跑上去帮助，叛军也一拥而上，将段秀实乱刀砍杀。
十月八日，朱泚在源休、姚令言、李忠臣、张光晟等八人的引导下从白华殿进入宣政殿，登基称帝，定国号为大秦，改元应天，又大封百官，并立侄子朱遂为皇太子，遥封朱滔为冀王、太尉、尚书令、皇太弟。为了断绝人们的期望，朱泚杀死郡王、王子、王孙七十七人，诛灭留在长安的宗室。
围攻奉天
十月十日，朱泚亲自领兵进逼奉天，使用的天子仪仗、随从、车辆，塞满道路，兵卒如蚁群般聚集，部队的声势颇为盛大。不久，朱泚在奉天城下被浑瑊、韩游瑰击败，只得退到奉天城东三里的地方扎营，大修攻城器械。次日，朱泚又分兵到乾陵扎营，察看奉天城内情况，城内大为震惊。
十一月三日，杜希全在漠谷失利，朱泚更加骄狂。官军利用城防设施作战，人人奋勇百倍，朱泚多次受挫。有时出城到旷野作战，官军又占上风。朱泚于是逼迫百姓填壕沟，并于夜晚攻城，但无法破城，只得撤退。
十一月十五日，朱泚军造成云梯，架上奉天城墙的东北角，引起城中惊慌。浑瑊命人挖掘大坑，做成地道陷阱，又燃起大火焚烧云梯，这时风向转变，大火扑向朱军。官军趁机从三个城门一起冲出，大破朱泚。当晚，官军再次出城进攻，朱泚再次大败。不久，李怀光从河北来援，朱泚大惊，军队溃败，奉天之围得以解除。
十一月三十日，朱泚逃回长安。当时，姚令言在城里设置防御木栅和投石抛楼，每条街道里巷都把居民组织起来训练。朱泚返回后，却命令全部撤除，并道：“打仗的事我自有办法。”每隔三五天，朱泚就派人假装从城外回来，满城跑遍地喊叫：“奉天已经攻克。”百姓听到这个消息，都偷偷哭泣，大街小巷一片寂静。当时，进入台省的小吏不过十几人，郎中员外六七人，朱泚下令按照往年规定推荐选拔官员，开始还有几十人递交推荐文书，十天后也都隐退了。
兵败被杀
784年（兴元元年），朱泚改国号为汉，改元天皇。这时，李怀光企图反叛朝廷，派人到长安跟朱泚和谈结盟。朱泚开始对李怀光刻意拉拢，称其为兄长，并约定平定关中后，各自为帝。但是当李怀光决定背叛朝廷后，朱泚却发出诏书，以国君对待臣下的礼仪对待李怀光，屡次征调他的兵马。李怀光被朱泚出卖，感到羞愧恼怒，带着军队返回河中府。
不久，官军李晟部、骆元光部、尚可孤部进逼长安，朱泚部下韩旻、宋归朝、张庭芝、仇敬忠等人先后被击败。五月二十八日，李晟等人收复长安。朱泚与姚令言、张庭芝、源休等人西逃，其余党羽有的逃亡藏匿，有的投降朝廷。
朱泚逃难途中，兵卒沿路偷跑，等逃到泾州，只剩一百多人。泾州守将田希鉴紧关城门，朱泚对田希鉴道：“我曾授予你节度使官职，你为什么忘恩负义？”田希鉴就叫人把朱泚授予的旌旗符节从城上抛到城外，接着又投火烧掉。朱泚无奈，只得再向西走数里，在一家客店休息。
朱泚部将梁庭芬进泾州城劝田希鉴道：“您当初杀死冯河清背叛朝廷，如今即使又归顺朝廷，日后也免不了遭受祸患。不如打开城门收留朱公，一起成就大业。”田希鉴同意了。梁庭芬赶到客店告诉朱泚，朱泚非常高兴，派梁庭芬再去泾州。梁庭芬趁机求取尚书、平章事官衔，被拒绝后不愿再去泾州，便随朱泚到宁州（今甘肃宁县）彭原县西城村，与朱泚的心腹朱惟孝一起用箭射朱泚。朱泚逃跑时，掉进一口地窖，被随从韩旻、薛纶、高幽嵓、武震、朱进卿、董希芝等人斩杀，时年四十三岁，首级传送梁州。
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