唐朝的疆域在最盛时期东至北朝鲜，西达中亚咸海，南面包括了现在的越南北部，北面则到蒙古高原的北部。唐王朝建业后，为了加强对地方的统治，不仅改郡为州，对地方行政区划进行了调整，还逐步确立了府制。唐朝的府制，依其形式和地位，分为三种类型：府、都督府、都护府。 
唐朝周围的异族很多，为了有效管理突厥、回纥、靺鞨、铁勒、室韦、契丹等，分别设立了安西、安北、安东、安南、单于、北庭六大都护府。都护府是唐朝在边疆民族地里设置的特别行政机构。分为大都护府和上都护府。大都护从二品，上都护正三品。都护的职责是抚慰诸藩，辑宁外寇，凡对周边民族之抚慰、征讨、叙功、罚过事宜，皆其所统。 都护府的出现，是唐初边疆地区民族关系发展的客观需要。许多部落自武德起就主动内附。自太宗同年间起，唐朝先后平定了突厥、薛延陀等部，更多的边疆部族纷纷降附。唐王朝面临着如何处置众多归附民族的课题。由于数百年民族联系的不断加强，友好往来的不断增长以及唐初统治者民族偏见较少，唐太宗将治理内地的经验推广到周边，于少数民族地区列置州县，使各部首领管理本部。为管理这些州县，唐王朝又仿汉代西域都护府的建制在民族地区设置都护府。从太宗至武后，建立了安东、东夷、安北、单于、安西、北庭、昆陵、蒙池、安南等九个都护府。到玄宗开元天宝时，只剩下安东、安北、单于、安西、北庭、安南都护府，这就是著名的六都护府。 1、安东都护府 
唐高宗总章元年（668年），唐朝灭亡高句丽后，在平壤设置安东都护府以统辖其地，所辖包括辽东半岛全部、朝鲜半岛北部、吉林西北地区和朝鲜半岛西南部的百济故地，包有今乌苏里江以东和黑龙江下游西岸及库页岛直至大海。 其后由于吐蕃和新罗扰边，上元三年（676年），唐将安东都护府治所迁往辽东故城(今辽阳)。仪凤二年（677年），迁治新城(今抚顺高尔山)。武则天万岁通天元年（696年）辽西契丹族反唐，唐与安东都护府的陆路交通一度中断。唐玄宗开元二年（714年），安东都护府治所内迁平州（今河北卢龙）。天宝二年（742年）年迁治辽西故郡城（今辽宁义县）。受安史之乱影响，唐肃宗上元二年（761年），安东都护府废止。 2、安西都护府 
自唐太宗贞观十四年（640年）起，到唐宪宗元和三年（808年）止，共存在约170年。管辖包括今新疆、哈萨克斯坦东部和东南部、吉尔吉斯斯坦全部、塔吉克斯坦东部、阿富汗大部、伊朗东北部、土库曼斯坦东半部、乌兹别克斯坦大部等地。 安史之乱前，安西都护府和大都护府三异其名，其中640-658年、667-685年、689-691年为都护府，共约38年；658-667年、686-689年、693-752年为大都护府，共约71年。安史之乱后，765-778年为都护府，781年后又名为大都护府。 3、安北都护府 
贞观二十年（646）唐破薛延陀后，铁勒诸部内附。次年（647）正月置瀚海都督府（回纥部）、燕然都督府（多滥葛部）、金微都督府（仆骨部）、幽陵都督府（拔野古部）、龟林都督府（同罗部）、卢山都督府（思结部）等六都督府，皋兰州（浑部）、高阙州（斛薛部）、鸡鹿州（奚结部）、鸡田州（阿跌部）、榆溪州（契芯部）、林州（思结别部）、颜（白部）七州，各以部帅为都督、刺史，旋设燕然都护府以统之。八月，铁勒诸部中最远的骨利部来附，置为玄阙州。后又以结骨、葛逻禄诸部置坚昆都督府、阴山都督府、大漠都督府、玄池都督府和浑河州、狼山州等都督府和州，均归燕然都护府统领。 都护府治故单于台（今内蒙古杭锦后旗东北乌加河北）。辖境相当于今内蒙古乌加河以北、蒙古人民共和国全部、俄罗斯额尔齐斯河、叶尼塞河上游和安加拉河、贝加尔湖周围地区。龙朔三年（663），都护府移于漠北回纥本部，治今蒙古人民共和国哈尔和林西北。改名瀚海都护府，与云中都护府以碛为界，领碛北诸羁縻府州。总章二年（669）改为安北都护府。高宗末年后突厥兴起，不久铁勒故地皆为所并，安北都护府遂废。 武后时回纥、契骨、思结、浑等部度碛徙甘、凉间，垂拱元年（685）侨置安北都护府于居延海西之同城（今内蒙古额济纳旗东南），不久又内移至西安城（今甘肃民乐西北），圣历元年（698）迁至单于都护府旧治云中古城（今内蒙古和林格尔西北土城子）。景龙二年（708），张仁愿于河套北筑东、中、西三受降城，遂移安北都护府治西受降城（今内蒙古乌拉特中后旗西南乌加河北）。 开元三年（715）移治中受降城（今内蒙古包头西南黄河北岸）。天宝八载（749），都护府复移治横塞军（今内蒙古乌拉特中后旗西南阴山南麓），由军使兼理府事。十四载（755）又移治大安军（乾元后改名天德军，今内蒙古乌拉特前旗东北乌加河东）。至德二年（757）改名镇北都护府。兴元后遂不复见。会昌年间复改单于都护府为安北都护府。五代地入契丹，遂废。都护府在同城、西安时，当领有内迁甘、凉间的回纥等部，仍有瀚海等府州名号。其后回纥等部北还投突厥，都护府东迁碛南，所领部落府州无考。天宝初置附郭阴山县。 4、单于都护府 
单于都护府，唐朝安置厥降部的都护府。630年三月，唐朝军队俘颉利可汗，厥亡。唐朝设置顺、祐、化、长四州都督府， 以及定襄都督府、云州都督府。唐高宗设瀚海都护府，治所在云中故城（今内蒙古和林格尔西北土城子），领狼山、云中、桑干三都督、苏农等二十四州。 663年，改称云中都护府；664年，改称单于大都护府。后突厥建立后，698年废除，并入安北都护府。720年，重新设立。845年，改称安北都护府（原安北都护府于780年废除）。五代初年，契丹入侵，916年，契丹占领云中故城，都护府废除。 5、北庭都护府 
武则天时期所设置的唐朝六大都护府之一。治所在庭州[吉木萨尔县北破城子]。公元679—681年间，厥复辟，重建汗国，史称后突厥汗国 。后突厥两代可汗志在重新统一东西突厥，多次入侵西域，并蚕食西突厥十姓部落，一度夺取了蒙池都护府治所碎叶城。 后突厥的西征却意外的遭到西突厥部落顽强抵抗。为遏制后突厥西侵的势头，唐廷册封非阿史那氏的异姓突厥—突骑施首领乌质勒为瑶池都督，利用其实力抵御后突厥的西侵。突骑施汗国建立后，夺回碎叶城，并将其归还给唐朝。武则天长安二年[702]，唐朝将安西都护府分出另立北庭都护府，取代金山都护府，管理西突厥故地，仍隶属于安西都护府。 景云二年(711年)，北庭都护府升为大都护府，与安西都护府分治天山南北。天山以北包括阿尔泰山和巴尔喀什湖以西的广大地区归北庭都护府统辖，天山以南直至葱岭以西、阿姆河流域的辽阔地区属安西都护府管辖。北庭都护府统辖天山北路突厥诸羁縻府州，辖境东起今阿尔泰山，西达今咸海（一说里海）范围内的突厥诸部族。 北庭都护设立后，提携万里，社会安定、农业、牧业、商业、手工业都得到空前发展，成为西北地区中心。开元元年(公元713年)，第二任都护郭虔瑾进驻北庭后，将所率军队编为田卒、开荒种地、屯垦戌边。唐玄宗为了确保这条中西大道的安全和领土完整，又在北庭设立节度使，统领瀚海、天山、伊吾三军，有镇兵万余人，其中瀚海军一万二干人就屯成在北庭。 北庭附近的轮台，亦为唐军重点驻扎所在，城中设有轮台都督府等重要军事机构。唐朝先后把三个公主嫁给了回鹘可汗。国家空前统一，中西文化频繁交流，以及社会长期安定，使北庭地区的农牧业生产迅速发展，丝织业繁荣兴旺起来。北庭遂成为与西州、于阗齐名的西域大丝都之一。 安史之乱后，回鹘、葛逻禄进入该地，至贞元六年[790] 府治被吐蕃攻占。北庭都护府在遏制后突厥西侵，以及平定西突厥阿史那贺鲁叛乱中发挥了极其重要的作用。 6、安南都护府 
调露元年（679）以交州都督府改置安南都护府，为岭南五管之一。治所在（今越南河内）。辖境北抵今云南南盘江，南抵越南河静、广平省界，东有广西那坡、靖西和龙州、宁明、防城部分地区，西界在越南红河黑水之间。都护由交州刺史兼任。至德二年（757）改名镇南都护府，永泰二年（760）复名安南都护府。自天宝以后，南诏强大，云南南盘江以南地区渐为所有，开成、大中间即大致以今云南省界与安南都护府分界。 咸通元年（860）十二月都护府治为南诏攻陷，未几收复。四年二月再失，六月废都护府，置行交州于海门镇（今越南海防西北），七月复置都护府于行交州。七年复克安南旧治，都护府移故地，并于都护府置静海军节度，重筑安南城，由节度使兼领都护。终唐一代不废。