中国刺绣发展已具数千年历史，但其到底起源于何时，尚有许多争议与分歧，有的赞成以现有文字记载来推定;有的赞成用现有考古成果来推定;也有的认为就凭民间传说也可以推定的。对此，我们不妨来从三个方面分析一下：
一、民间传说的刺绣起源
传说周太王(约公元前十世纪)古公亶父有太伯、仲雍、季历三子。季历之子姬昌最有才能，古公亶父很想传位于姬昌，但按照当时的传承制度，又不能传位于姬昌。太伯、仲雍知道后，即出走到苏州一带，而使姬昌顺利继承王位。当时的苏州一带有断发纹身的习俗，尽管十分痛苦，但太伯、仲雍也入乡随俗，在身上刺上纹身。后来，太伯去世后，仲雍深感此俗不便，便召集一些当地头面人物来商议此事。
恰巧，仲雍的小孙红(读工)正在屋内缝衣，一时不小心被针扎破了手，血流出来在衣服上形成了美丽的花朵。于是，小家伙灵机一动，便参照当地纹身的图案花样在衣服上试着刺绣起来。经过七天七夜的努力，终于做成了一件五彩缤纷的绣衣而呈给仲雍。仲雍看后大喜过望，当即披在身上一试，感觉舒服异常，完全可以免除纹身之苦。于是，他便召集当地居民，移风易俗，不再纹身，而改用刺绣衣服代替。逐渐的，这种绣衣就取代纹身的风俗了。人们十分感激女红，就把妇女的刺绣等针线活叫做“女工”，直到现在，人们仍然这样。如此算来，刺绣的起源在距今3000年前后。
二、从考古成果来看
一般而言，考古成果断代只能断为下限，即最晚不超过的年代。我们现在考古的最早的东西，也很可能在发现的东西之前也仍然存在。所以，我们从考古发现的刺绣和刺绣工具材料两方面来分析。
(一)考古发现的最早刺绣目前，我国考古发现的最早刺绣为1974年在陕西宝鸡茹家庄西周墓出土的刺绣。其实，准确的说，应该是刺绣印痕，原本的刺绣早已腐烂，但在几千年形成的腐泥和相应器物上，发现了刺绣的印痕和刺绣布匹的颜料。这种印痕类似我们现在的发辫，技法类似我们现在的锁绣(具体针法见后针法篇)，所以，我们又称其为辫绣或辫子股锁绣。该墓约在公元前8世纪
1、布、线丝、绸
1926年，清华大学李济先生等人在山西夏县西阴村发掘了仰韶文化遗址，在此次发掘了半个蚕茧，后来，经过鉴定，认为是一种家蚕，距今约6000到5500年之间。
1958年，浙江考古队在湖州钱山漾良渚文化遗址中发现一个竹筐，筐内装有一些纺织品和丝线等物。后来，一些专家对其分析研究，发现其中有利用蚕丝作经纬交织而成的绢片，有用丝线捻制而成的丝带。经过年代鉴定，发现它们为距今4750年以前的实物。
1972年，浙江省文物考古部门对浙江余姚河姆渡遗址进行了发掘，还出土了陶纺轮、木纬刀、木织轴、骨锥、骨管状针织网等与纺织有关的实物。同时还出土了成股麻线。后来，经鉴定，证实其年代为距今6960+100年。同年，还在江苏吴县草茶生的新石器遗址中发现了距今约6000年的葛布残片。
1980年，河南卸州考古队在河南荥阳市青台村新石器时代遗址中发现了距今5500年的丝麻纺织物残片，经分析发现其是用典型的桑蚕丝来织成的，且用赭铁矿之类的矿物质颜料对其进行了染色。
类似的考古成果很多。如此，我们基本可以断定，丝线和布线丝绸应在距今6000年前就已经产生了。
2、考古中针的发现
1933年，考古人员在北京山顶洞人遗址中发现了一枚骨针，此骨针长8.2厘米，直径0.31-.033厘米，异常尖锐，经鉴定，其年代为距今18000年前，当时号称为最古第一针。
但后来，也发现了比它更早的骨针。1981年，考古人员在辽宁海城小孤山遗址中又出土了制作精良的三枚骨针。经鉴定，其年代为距今约45000年前。
随着时间的推移，针的材料也发生了变化。后来，考古人员在太原赵卿墓中发现了一枚长7厘米的青铜针。在湖北江陵包山2号楚墓中出土了一枚长8.2厘米的钢针。
结合布线丝绸、丝线和针的出现，我们认为，在距今6000年左右，刺绣就已经产生了。
三、从文献记载来看
《皇图要览》载：伏羲化蚕，西陵氏始蚕。西陵氏之女嫘祖即为黄帝之妻，她是公认的养蚕治丝方法的创造者，称为“蚕神”。另《绎史.皇帝内经》载:“黄帝斩蚩尤，蚕神献丝，乃称织维之功。” 这些人都是距今约七八千年前的远古传说人物。以此来看，在距今七八千年前，先民已经学会剿丝织布了，这就具备了刺绣的物质前提。
《尚书注疏.卷五.益稷》载：“帝(舜)曰：臣作朕股肱耳目。予欲左右有民，汝翼。予欲宜力四方，汝为。予欲观古人三象，日、月、星辰、山、龙、华虫、作会(绘)，宗彝、藻、火、粉末、黼、黻、絺绣，此五彩彰施于五色，作服，汝明。”这是虞舜对大禹说的一段话。意思就是将日、月、星辰、山、龙、华虫、宗彝、藻、火、粉末、黼、黻等12种纹样绣在衣服上。这就是后来所说的十二章服制度。这个事情发生大约在公元前21世纪，距今约4100年左右。如此来看，刺绣起源于4000年前。
另外，《太平御览》引《太公六韬》也说“夏桀、殷纣之时(约公元前21-11世纪)，妇人锦绣文绮之，坐食衣绫纨常三百人。”也可见在距今4000年前，刺绣技艺已很成熟了。
综上所述，我们认为，至少在距今4000年前，已经有了比较成熟的刺绣技术。在往上推1000年，在华夏地区，出现刺绣是可以肯定的。既是说，刺绣与我们五千年文明史基本同步。